01
四轴飞行器概述
飞行原理、坐标系定义、姿态表示方法（欧拉角、四元数）
基础坐标系
02
硬件平台搭建
主控芯片选型（STM32F4）、传感器（MPU6050、MS5611）、电机与电调选型
硬件STM32
03
传感器数据读取
I2C/SPI通信协议、MPU6050初始化与数据读取、加速度计与陀螺仪校准
I2CMPU6050
04
姿态解算
互补滤波算法原理、Mahony滤波算法实现、四元数更新与归一化
滤波四元数
05
PID控制基础
PID控制器原理、P/I/D项作用、位置式与增量式PID区别
控制PID
06
PID参数整定
手动整定方法、Ziegler-Nichols法、临界比例度法
整定ZN法
07
悬停控制策略
内环角速度环、外环角度环、串级PID结构设计
串级PID悬停
08
遥控器信号解析
PWM信号捕获、SBUS协议解析、摇杆映射与死区处理
SBUSPWM
09
电机混控
十字型与X型布局混控矩阵、油门与姿态指令到PWM的映射
混控矩阵
10
系统集成与调试
整体代码框架、RTOS任务调度、地面站通信（Mavlink协议）
RTOSMavlink
11
飞行测试与优化
悬停测试步骤、常见问题排查、日志分析与参数微调
测试调参
12
进阶话题
卡尔曼滤波在姿态估计中的应用、位置控制与GPS导航简介
卡尔曼GPS
13
项目总结与展望
开源飞控框架对比（PX4/ArduPilot）、未来学习路径
开源PX4
14
附录A：常用数学工具
矩阵运算、三角函数近似
数学矩阵
15
附录B：常见传感器数据手册解读
MPU6050、MS5611 数据手册关键参数
手册传感器
16
附录C：PID参数速查表
典型四轴PID推荐值及调整方向
速查PID
17
附录D：调试工具使用指南
示波器、逻辑分析仪基础操作
示波器逻辑分析
18
附录E：安全飞行规范与法律法规
禁飞区、高度限制、保险建议
安全法规
19
附录F：常见故障代码与解决方案
传感器错误、电机不转、通信超时等
故障排查
20
附录G：PCB设计要点与电源管理
布局、去耦电容、BEC选择
PCB电源
21
附录H：无线通信模块选型
2.4G / 5.8G 遥控链路、数传模块
无线2.4G
22
附录I：电池选型与充放电管理
LiPo参数、C数、平衡充使用
电池LiPo
23
附录J：机架设计与减震方案
中心板、机臂、减震球选择
机架减震
24
附录K：视觉定位与光流传感器简介
光流模块、视觉SLAM基础
视觉光流
25
附录L：超声波与激光测距在定高中应用
VL53L1X、HC-SR04 集成
测距定高
26
附录M：多旋翼空气动力学基础
桨叶理论、拉力系数、力效
空气动力桨叶
27
附录N：实时操作系统（FreeRTOS）在飞控中的应用
任务创建、队列、信号量
FreeRTOS实时
28
附录O：代码版本控制与协作开发（Git）
Git基础、分支管理、Github协作
Git协作
29
附录P：飞行数据记录与回放分析
黑匣子、CSV日志、Python分析
日志分析
30
附录Q：从零开始设计自己的飞控——完整项目规划
需求分析、硬件选型、软件架构、测试计划
项目规划