01
课程导论
自适应控制概述 · 质量变化扰动的工程背景 · 课程目标与学习路径
导论背景
02
飞行器动力学基础
刚体运动方程 · 六自由度模型 · 质量变化对动力学的影响
动力学六自由度
03
质量变化建模
燃料消耗模型 · 载荷释放模型 · 质量变化率的数学描述
建模燃料
04
经典控制回顾
PID控制原理 · PID在飞行器控制中的应用 · 质量扰动下的PID失效分析
PID经典控制
05
自适应控制概论
模型参考自适应控制(MRAC) · 自校正控制(STC) · 增益调度控制
MRACSTC增益调度
06
MRAC理论基础
MIT规则 · 李雅普诺夫稳定性理论 · 误差动力学推导
MIT李雅普诺夫
07
MRAC设计实例
飞行器俯仰通道MRAC设计 · 仿真验证 · 参数整定技巧
俯仰通道仿真
08
自校正控制基础
递推最小二乘(RLS)参数估计 · 控制器设计 · 分离原理
RLS分离原理
09
RLS算法详解
遗忘因子 · 协方差重置 · 数值稳定性处理
遗忘因子数值稳定
10
自校正控制实例
质量变化下的飞行器纵向控制 · 仿真与对比分析
纵向控制对比
11
增益调度控制
调度变量选择 · 局部控制器设计 · 插值策略
调度变量插值
12
增益调度实例
基于马赫数和质量的增益调度 · 全包线控制实现
马赫数全包线
13
非线性自适应控制
反步法(Backstepping)原理 · 自适应反步法设计
反步法非线性
14
自适应反步法实例
质量变化下的飞行器姿态控制 · 仿真验证
姿态控制反步法
15
滑模自适应控制
滑模控制基础 · 自适应滑模面设计 · 抖振抑制
滑模抖振抑制
16
滑模自适应实例
质量突变下的鲁棒控制 · 仿真与实验对比
鲁棒控制实验对比
17
神经网络自适应控制
RBF神经网络基础 · 在线学习算法 · 自适应律设计
RBF在线学习
18
神经网络自适应实例
质量未知下的飞行器控制 · 神经网络逼近效果分析
质量未知逼近
19
模糊自适应控制
T-S模糊模型 · 自适应模糊控制律 · 稳定性分析
T-S模糊稳定性
20
模糊自适应实例
质量变化下的飞行器横侧向控制 · 仿真验证
横侧向模糊
21
多变量自适应控制
MIMO系统描述 · 解耦控制 · 多变量MRAC设计
MIMO解耦
22
多变量自适应实例
六自由度飞行器全状态控制 · 仿真分析
六自由度全状态
23
鲁棒自适应控制
参数不确定性 · 未建模动态 · σ-修正与e-修正
σ-修正e-修正
24
鲁棒自适应实例
存在测量噪声的质量变化控制 · 仿真验证
测量噪声鲁棒
25
执行器故障自适应控制
故障建模 · 故障检测与隔离 · 重构控制
故障检测重构
26
执行器故障实例
舵面卡死下的自适应重构控制 · 仿真验证
舵面卡死重构
27
硬件在环仿真
实时仿真平台搭建 · 传感器与执行器接口 · HIL测试流程
HIL实时仿真
28
飞行试验设计
试飞科目规划 · 数据采集与处理 · 控制器性能评估
试飞数据采集
29
工程实践案例
某型无人机质量变化控制 · 从设计到试飞的全流程复盘
无人机全流程
30
课程总结与展望
自适应控制前沿 · 智能控制融合 · 未来研究方向
前沿智能控制