01
姿态控制基础：欧拉角与旋转矩阵
为什么需要联合控制？从坐标变换到核心痛点
欧拉角旋转矩阵
02
坐标系定义
机体坐标系、地理坐标系、如何转换？
NEDFRD
03
横滚通道控制：PID控制器设计
P、I、D参数各自的作用与调试手感
PID横滚
04
俯仰通道控制
与横滚的耦合关系，调试时的注意事项
耦合俯仰
05
偏航通道控制
偏航响应慢的原因，积分项的特殊处理
偏航积分限幅
06
联合控制框架：串级PID结构
内环与外环的职责划分，增益关系
串级PID内环
07
角度环调试
比例系数Kp的整定方法，临界振荡法
Kp临界振荡
08
角速度环调试
微分项Kd的作用，如何抑制噪声？
Kd滤波
09
积分项处理
积分饱和、积分限幅、条件积分
Anti-windup条件积分
10
前馈控制
引入前馈提升响应速度，四轴项目经验
前馈响应
11
姿态解算
互补滤波与Mahony算法原理
互补滤波Mahony
12
传感器融合
加速度计与陀螺仪的数据融合
IMU融合
13
磁力计校准
硬铁与软铁干扰，校准流程
磁力计硬铁
14
振动对姿态的影响
频谱分析，陷波滤波器设计
陷波振动
15
控制频率选择
400Hz与1kHz的区别，踩过的坑
频率实时性
16
执行器映射：混控矩阵
从控制量到电机PWM
混控PWM
17
手动模式调试
Rate模式与Angle模式切换
RateAngle
18
自稳模式调试
如何让飞机悬停更稳？
自稳悬停
19
定高模式调试
气压计与超声波融合
定高超声波
20
位置控制调试
外环位置环，内环速度环
位置环速度环
21
参数自动整定
自适应增益调度算法
自适应增益
22
日志分析
使用FlightPlot分析Pixhawk日志
FlightPlotPixhawk
23
常见振荡问题
高频抖动与低频摇摆的解决方法
振荡抖动
24
电机与桨叶匹配
不匹配导致的控制异常
电机桨叶
27
故障保护
失控保护与紧急降落逻辑
Failsafe紧急降落
28
高级话题：L1制导与TECS
L1制导与TECS高度控制
L1TECS
29
实飞调试流程
从起飞到航线飞行的完整步骤
实飞航线
30
总结与展望
未来控制算法趋势（ADRC、MPC）
ADRCMPC