01
PID控制基础
经典控制理论到姿态控制，PID三要素物理意义与数学表达。
比例积分微分
02
姿态控制模型
四元数与欧拉角，刚体动力学简化，飞控传递函数推导。
四元数动力学
03
手动整定方法
Ziegler-Nichols、临界比例度、衰减曲线法及实际调参经验。
Z-N经验
04
自整定原理
继电反馈法原理，极限环振荡与参数提取，自整定流程框架。
继电反馈极限环
05
自整定算法实现
基于STM32的继电反馈自整定代码，参数计算与安全保护。
STM32嵌入式
06
自适应PID
增益调度与模型参考自适应(MRAC)，变工况在线调整。
MRAC增益调度
07
模糊PID
模糊规则库设计，隶属度函数，四旋翼模糊PID应用。
模糊控制四旋翼
08
神经网络PID
BP参数自学习，RBF在线逼近，部署优化与避坑。
BPRBF
09
粒子群优化(PSO)
粒子群原理，适应度函数，PSO-PID姿态环整定。
PSO群体智能
10
遗传算法(GA)
编码选择算子，交叉变异，GA-PID整定与收敛性分析。
GA进化
11
蚁群算法(ACO)
信息素更新，ACO-PID参数寻优，与PSO对比实验。
ACO信息素
12
模拟退火(SA)
Metropolis准则，温度衰减，SA-PID慢时变系统应用。
SA随机优化
13
梯度下降法
损失函数定义，反向传播，在线梯度下降PID调参。
梯度反向传播
14
强化学习PID
Q-learning与PID映射，DDPG连续动作空间整定。
Q-learningDDPG
15
频域整定法
Bode图与Nyquist判据，相位/幅值裕度，频域自整定。
BodeNyquist
16
极点配置法
状态反馈与极点配置，基于LQR的PID映射，鲁棒性分析。
极点配置LQR
17
内模控制(IMC)
内模原理，IMC-PID设计步骤，一阶滞后系统整定。
IMC滞后
18
史密斯预估器
纯滞后补偿，史密斯预估器+PID，大时延自整定。
史密斯大时延
19
自抗扰控制(ADRC)
扩张状态观测器(ESO)，ADRC与PID关系，参数简化整定。
ADRCESO
20
滑模控制(SMC)
滑模面设计，抖振抑制，SMC-PID混合控制策略。
SMC抖振
21
H∞鲁棒控制
H∞范数与混合灵敏度，H∞与PID整定结合方法。
H∞鲁棒
22
预测控制(MPC)
模型预测控制原理，MPC与PID级联，实时性优化。
MPC预测
23
迭代学习控制(ILC)
重复运动学习律，ILC-PID参数迭代优化。
ILC迭代
24
无模型自适应控制(MFAC)
伪偏导数估计，MFAC与PID等价性分析。
MFAC无模型
25
数据驱动整定
VRFT，IFT，基于数据的PID优化。
VRFTIFT
26
多变量解耦整定
相对增益阵列(RGA)，对角矩阵法，MIMO自整定。
RGA解耦
27
非线性PID
变增益PID，非线性跟踪微分器，非线性组合策略。
变增益非线性
28
分数阶PID
分数阶微积分基础，PIλDμ整定，频域拟合实现。
分数阶PIλDμ
29
工程实现与测试
半实物仿真，RTOS自整定实现，故障诊断与安全保护。
半实物RTOS
30
前沿与展望
AI驱动自整定(深度强化学习、元学习)，数字孪生与云端整定。
AI数字孪生