01
惯性导航概述
什么是惯性导航 · 发展历程 · 航空/航天/航海/陆地车辆应用
基础概论
02
惯性导航基本原理
牛顿力学 · 比力方程 · 哥里奥利力 · 数学框架
力学核心
03
坐标系与姿态表示
地心惯性系 · 地球系 · 导航系 · 载体系 · 欧拉角/余弦矩阵/四元数
坐标系姿态
04
惯性传感器(IMU)基础
加速度计/陀螺仪原理 · 机械/光纤/激光/MEMS · 零偏/标度因数/噪声
传感器IMU
05
捷联惯导系统(SINS)原理
捷联vs平台 · 四元数姿态更新 · 速度/位置更新算法
SINS算法
06
初始对准技术
粗对准(解析法) · 精对准(罗经/卡尔曼) · 动基座/传递对准
对准初始
07
惯性导航误差源分析
传感器误差 · 安装误差 · 初始对准误差 · 算法误差
误差源分析
08
误差传播特性
姿态/速度/位置误差传播 · 舒勒/傅科/地球振荡
传播振荡
09
惯性导航系统误差模型
Phi角/Psi角误差模型 · 线性化误差状态方程
模型Phi/Psi
10
卡尔曼滤波基础
状态空间 · 预测更新 · 卡尔曼增益 · 协方差 · 发散问题
卡尔曼滤波
11
组合导航中的卡尔曼滤波
松/紧/深组合 · 联邦卡尔曼滤波
组合联邦
12
GPS/INS组合导航
GPS原理/误差 · 位置/速度组合 · 伪距/伪距率 · 杆臂效应
GPS组合
13
零速修正(ZUPT)技术
零速检测 · 误差修正 · 步态检测应用
ZUPT步态
14
航位推算(DR)与地图匹配
DR原理 · 地图匹配(点/线/概率) · DR/MM组合
DR地图
15
传感器标定技术
六位置法 · 速率法 · 多位置法 · 温度补偿标定
标定补偿
16
安装误差补偿
非正交误差 · 杆臂效应 · 安装矩阵标定 · 现场标定
安装杆臂
17
温度与振动误差补偿
温度模型 · 补偿算法 · 振动抑制 · 隔振设计
温度振动
18
重力异常与垂线偏差补偿
地球重力场模型 · 重力异常影响 · 垂线偏差修正
重力垂线
19
高阶非线性误差补偿
EKF/UKF/PF · 神经网络 · 机器学习应用
非线性AI
20
多传感器融合框架
IMU+磁力计+气压计 · VIO · 激光雷达SLAM
融合VIO
21
MEMS惯导系统误差补偿
MEMS特性 · 零偏稳定性 · Allan方差 · 标定
MEMSAllan
22
光纤/激光陀螺误差补偿
闭锁效应 · 随机游走 · 温度梯度 · 抖动偏频
FOGRLG
23
高精度惯导误差补偿策略
双轴/单轴旋转调制 · 系统级标定 · 自标定自对准
旋转高精度
24
故障诊断与容错
残差卡方检验 · 故障隔离 · 系统重构 · 冗余配置
容错诊断
25
实时性优化与嵌入式实现
FPGA加速 · ARM/DSP · 数据流优化 · 低延迟滤波
嵌入式实时
26
惯导系统性能评估方法
导航精度/重复性测试 · 蒙特卡洛 · 跑车试验
评估测试
27
误差补偿软件架构
模块化设计 · 数据记录/回放 · 参数配置 · 可视化调试
软件架构
28
行业标准与规范
IEEE惯导标准 · GJB · 适航认证 · 测试规程
标准规范
29
前沿技术趋势
量子惯导 · 冷原子干涉 · 芯片原子钟 · 仿生导航
前沿量子
30
综合案例实战
MEMS行人导航 · 车载组合导航 · 无人机自主导航
实战案例