惯性导航系统误差传播与抑制方法
📚 共计 30 章节
第01章
惯性导航基础
惯性导航基本原理 · 坐标系定义与转换 · 地球模型与重力场
基础
坐标系
重力场
第02章
惯性传感器误差
陀螺仪误差模型 · 加速度计误差 · 随机误差建模(Allan方差)
陀螺
加速度计
Allan
第03章
捷联惯导系统力学编排
姿态更新算法(四元数/等效旋转矢量) · 速度更新 · 位置更新
四元数
旋转矢量
编排
第04章
初始对准
粗对准(解析法/罗经法) · 精对准(卡尔曼滤波) · 动基座对准
对准
卡尔曼
动基座
第05章
惯性导航误差传播
姿态/速度/位置误差方程 · 舒勒振荡与傅科振荡
误差方程
舒勒
傅科
第06章
组合导航基础
组合导航原理 · 松/紧组合架构 · 联邦卡尔曼滤波
松组合
紧组合
联邦
第07章
卡尔曼滤波在惯导中的应用
标准/扩展/无迹卡尔曼滤波 · 自适应滤波
EKF
UKF
自适应
第08章
惯性导航系统误差抑制方法
零速修正(ZUPT) · 航向修正 · 重力匹配 · 里程计辅助
ZUPT
重力匹配
里程计
第09章
高精度惯性导航技术
激光/光纤/半球谐振/冷原子干涉陀螺
激光陀螺
光纤
冷原子
第10章
惯性导航系统测试与评估
实验室标定 · 现场测试 · 精度评估方法
标定
测试
评估
第11章
惯性导航系统误差传播
姿态/速度/位置误差方程 · 舒勒振荡与傅科振荡
误差方程
舒勒
傅科
第12章
组合导航基础
组合导航原理 · 松/紧组合架构 · 联邦卡尔曼滤波
松组合
紧组合
联邦
第13章
卡尔曼滤波在惯导中的应用
标准/扩展/无迹卡尔曼滤波 · 自适应滤波
EKF
UKF
自适应
第14章
惯性导航系统误差抑制方法
零速修正(ZUPT) · 航向修正 · 重力匹配 · 里程计辅助
ZUPT
重力匹配
里程计
第15章
高精度惯性导航技术
激光/光纤/半球谐振/冷原子干涉陀螺
激光陀螺
光纤
冷原子
第16章
惯性导航系统测试与评估
实验室标定 · 现场测试 · 精度评估方法
标定
测试
评估
第17章
惯性导航系统误差传播
姿态/速度/位置误差方程 · 舒勒振荡与傅科振荡
误差方程
舒勒
傅科
第18章
组合导航基础
组合导航原理 · 松/紧组合架构 · 联邦卡尔曼滤波
松组合
紧组合
联邦
第19章
卡尔曼滤波在惯导中的应用
标准/扩展/无迹卡尔曼滤波 · 自适应滤波
EKF
UKF
自适应
第20章
惯性导航系统误差抑制方法
零速修正(ZUPT) · 航向修正 · 重力匹配 · 里程计辅助
ZUPT
重力匹配
里程计
第21章
高精度惯性导航技术
激光/光纤/半球谐振/冷原子干涉陀螺
激光陀螺
光纤
冷原子
第22章
惯性导航系统测试与评估
实验室标定 · 现场测试 · 精度评估方法
标定
测试
评估
第23章
惯性导航系统误差传播
姿态/速度/位置误差方程 · 舒勒振荡与傅科振荡
误差方程
舒勒
傅科
第24章
组合导航基础
组合导航原理 · 松/紧组合架构 · 联邦卡尔曼滤波
松组合
紧组合
联邦
第25章
卡尔曼滤波在惯导中的应用
标准/扩展/无迹卡尔曼滤波 · 自适应滤波
EKF
UKF
自适应
第26章
惯性导航系统误差抑制方法
零速修正(ZUPT) · 航向修正 · 重力匹配 · 里程计辅助
ZUPT
重力匹配
里程计
第27章
高精度惯性导航技术
激光/光纤/半球谐振/冷原子干涉陀螺
激光陀螺
光纤
冷原子
第28章
惯性导航系统测试与评估
实验室标定 · 现场测试 · 精度评估方法
标定
测试
评估
第29章
惯性导航系统误差传播
姿态/速度/位置误差方程 · 舒勒振荡与傅科振荡
误差方程
舒勒
傅科
第30章
组合导航基础
组合导航原理 · 松/紧组合架构 · 联邦卡尔曼滤波
松组合
紧组合
联邦