01
捷联惯导概述
惯性导航基本原理 · 捷联式与平台式对比 · 系统组成 · 应用与发展
基础概论
02
坐标系与姿态描述
i系/e系/n系/b系 · 欧拉角 · 方向余弦 · 四元数 · 等效旋转矢量
数学基础姿态
03
初始对准基础
对准定义与目的 · 静基座/动基座 · 自对准/传递对准 · 性能指标
概念分类
04
静基座粗对准
解析法粗对准 · 加速度计/陀螺模型 · 水平/方位对准 · 误差分析
静基座解析法
05
静基座精对准
卡尔曼滤波基础 · 状态/量测方程 · 可观测性 · 仿真实验
滤波精对准
06
动基座对准问题
动基座环境特点 · 干扰加速度/角运动 · 难点与挑战
动基座挑战
07
传递对准原理
传递对准概念 · 主/子惯导关系 · 匹配模式
传递对准原理
08
传递对准匹配方法
速度匹配 · 姿态匹配 · 积分匹配 · 角速率/比力匹配
匹配方法
09
快速传递对准
速度+姿态匹配 · 快速算法设计 · 仿真验证
快速传递对准
10
动基座粗对准
惯性系对准 · 重力矢量变化 · 双矢量定姿
粗对准惯性系
11
动基座精对准
动基座卡尔曼滤波 · 状态扩维 · 抗扰动技术
精对准抗扰动
12
非线性对准方法
EKF · UKF · 粒子滤波 · 非线性对准应用
非线性滤波
13
大失准角对准
大失准角问题 · 非线性误差模型 · 四元数方法
大失准角四元数
14
GPS辅助对准
GPS/INS组合 · 位置/速度辅助 · 松/紧耦合
GPS组合导航
15
多源信息融合对准
视觉/惯导 · 磁力计 · 气压计 · 多传感器融合
融合多源
16
对准中的误差补偿
陀螺漂移 · 加速度计零偏 · 杆臂效应 · 时间同步
误差补偿
17
可观测性分析
线性/分段线性可观测性 · 可观测度 · 对准时间优化
可观测性分析
18
对准滤波器调参
噪声协方差 · 初始协方差 · 收敛性判断 · 自适应滤波
调参自适应
19
动基座对准仿真
MATLAB/Python框架 · 轨迹发生器 · 传感器模拟 · 算法实现
仿真代码
20
对准实验设计
实验方案 · 转台/车载/船载/飞行实验
实验测试
21
对准数据处理
去噪 · 野点剔除 · 时间对齐 · 数据融合 · 性能评估
数据预处理
22
对准性能评估
精度/时间/鲁棒性评估 · 蒙特卡洛仿真
评估蒙特卡洛
23
高动态环境对准
高机动 · 振动 · 冲击 · 温度变化影响
高动态环境
24
极区对准
极区坐标系 · 格网/横坐标系对准
极区导航
25
水下对准
水下环境 · DVL辅助 · 声学定位 · 水下策略
水下DVL
26
航天应用对准
发射前/在轨对准 · 星敏感器 · 火箭/卫星应用
航天在轨
27
武器系统对准
导弹发射 · 机载武器 · 精确制导 · 快速对准
武器制导
28
对准新技术
深度学习 · 图优化 · 因子图 · 云辅助对准
前沿AI
29
工程实践问题
常见问题 · 故障诊断 · 测试流程 · 经验总结
工程实践
30
课程总结与展望
核心回顾 · 关键技术总结 · 发展趋势 · 学习资源
总结展望