01
陀螺仪基础与姿态表示
介绍陀螺仪工作原理、角速度测量、欧拉角、旋转矩阵、四元数等姿态表示方法。
基础四元数
02
姿态解算中的坐标系
定义导航坐标系、载体坐标系，讲解坐标系转换与初始对准。
坐标系对准
03
一阶龙格-库塔积分
讲解基于角速度的离散积分方法，实现四元数更新。
数值积分RK1
04
四元数微分方程
推导四元数运动学方程，讲解解析解与数值解。
微分方程四元数
05
等效旋转矢量法
介绍多子样算法，解决不可交换误差问题。
多子样不可交换误差
06
圆锥运动与划船效应
分析高动态环境下的积分误差来源。
圆锥运动划船效应
07
陀螺仪误差模型
建立零偏、尺度因子、交轴耦合等误差模型。
误差建模标定
08
Allan方差分析
使用Allan方差辨识陀螺仪噪声特性。
Allan方差噪声
09
零偏稳定性与零偏重复性
定义与测试方法。
零偏稳定性
10
温度漂移补偿
建立温度模型，实现温度补偿算法。
温度补偿漂移
11
低通滤波与去噪
讲解IIR/FIR滤波器在陀螺仪数据预处理中的应用。
IIRFIR滤波
12
互补滤波姿态解算
融合加速度计与陀螺仪，实现互补滤波。
互补滤波姿态
13
Mahony姿态解算
讲解Mahony滤波算法原理与实现。
Mahony滤波
14
Madgwick姿态解算
讲解Madgwick滤波算法原理与实现。
Madgwick姿态
15
卡尔曼滤波基础
状态空间模型、预测与更新方程。
卡尔曼状态估计
16
扩展卡尔曼滤波(EKF)姿态解算
非线性系统下的姿态估计。
EKF非线性
17
无迹卡尔曼滤波(UKF)姿态解算
Sigma点传播与姿态估计。
UKFSigma点
18
零速修正(ZUPT)算法
利用零速检测抑制漂移。
ZUPT零速
19
零角速度更新(ZARU)算法
静止状态下角速度漂移校正。
ZARU漂移校正
20
磁力计辅助修正
融合地磁信息抑制航向漂移。
磁力计航向
21
GPS辅助修正
融合GPS速度/位置信息抑制长期漂移。
GPS融合
22
视觉惯性里程计(VIO)简介
视觉与IMU融合的基本原理。
VIO视觉
23
滑动窗口优化
基于图优化的IMU预积分方法。
图优化滑动窗口
24
IMU预积分技术
讲解预积分理论及其在因子图中的应用。
预积分因子图
25
在线标定算法
基于运动激励的陀螺仪在线标定。
在线标定运动激励
26
多传感器时空标定
IMU与相机/LiDAR的时间同步与空间标定。
时空标定LiDAR
27
MEMS陀螺仪特性分析
消费级与工业级陀螺仪性能对比。
MEMS性能对比
28
高精度光纤陀螺与激光陀螺
原理与积分算法差异。
光纤陀螺激光陀螺
29
工程实践：嵌入式平台上的实时积分算法优化
嵌入式平台上的实时积分算法优化。
嵌入式实时优化
30
综合案例：基于IMU的航位推算系统设计与实现
基于IMU的航位推算系统设计与实现。
航位推算综合案例