01
惯性导航基础
惯性导航原理 · 常用坐标系 · 姿态表示 · 捷联惯导基本方程
坐标系欧拉角四元数
02
MEMS惯性传感器
MEMS加速度计/陀螺仪原理 · 误差模型 · Allan方差分析
MEMSAllan误差
03
行人运动特征分析
步态周期 · 足部轨迹 · 零速区间判定 · 运动模式分类
步态零速运动模式
04
零速检测算法
加速度/角速度幅值 · 方差检测 · 组合检测 · 自适应阈值
检测自适应ZUPT
05
零速修正原理
零速修正思想 · 速度/位置/姿态误差 · ZUPT流程
误差修正ZUPT
06
卡尔曼滤波基础
状态空间 · 五步递推 · 噪声与发散抑制
卡尔曼滤波递推
07
ZUPT卡尔曼滤波器设计
15维/9维状态 · 系统/量测方程 · 滤波器初始化
ZUPT状态变量初始化
08
零角速度修正
零角速度检测 · 角速度误差观测 · 航向漂移抑制 · ZARU
ZARU航向漂移
09
磁力计辅助修正
地磁场模型 · 硬铁/软铁校准 · 磁航向 · 融合ZUPT
磁力计校准航向
10
气压计辅助高度修正
气压测高 · 校准 · 高度阻尼 · 惯导融合
气压计高度阻尼
11
步长估计与航位推算
步频检测 · 步长模型 · 航位推算 · ZUPT融合
步长航位推算PDR
12
地图匹配辅助定位
地图预处理 · 道路匹配 · 粒子滤波 · 地图约束ZUPT
地图匹配粒子滤波
13
超宽带辅助定位
UWB测距 · 定位算法 · 松/紧耦合ZUPT
UWB松耦合紧耦合
14
视觉辅助惯性导航
VIO原理 · 特征点提取 · 联合优化 · VINS+ZUPT
视觉VIOVINS
15
多传感器融合架构
联邦卡尔曼 · 信息融合 · 故障隔离 · 容错设计
融合联邦容错
16
实时系统实现
嵌入式平台 · 数据采集 · 实时滤波 · 资源优化
实时嵌入式优化
17
数据记录与回放
采集协议 · ROS bag · 离线回放 · 分析工具
ROSbag回放
18
误差分析与补偿
确定性补偿 · 温度漂移 · 安装误差 · 杆臂效应
误差补偿标定杆臂
19
初始对准技术
静基座粗对准 · 动基座 · 航向初始化 · 精度评估
对准航向静基座
20
非线性滤波方法
EKF · UKF · 粒子滤波 · 对比分析
EKFUKF粒子滤波
21
深度学习辅助零速检测
CNN/LSTM检测 · 数据标注 · 模型部署优化
CNNLSTM深度学习
22
自适应滤波算法
Sage-Husa · 渐消记忆 · 多模型 · 变分贝叶斯
自适应Sage-Husa变分
23
平滑算法
固定区间/滞后平滑 · RTS平滑 · ZUPT应用
平滑RTS后处理
24
室内定位性能评估
评估指标 · 测试场景 · 误差统计 · CRLB分析
评估CRLB测试
25
典型应用案例
消防员 · 矿井 · 商场导航 · 医疗康复监测
消防矿井康复
26
开源框架使用
OpenVINS · RINS · TUM VIO · 代码实践
开源OpenVINSRINS
27
算法优化与加速
矩阵优化 · NEON指令集 · 定点数 · 并行计算
NEON定点并行
28
行业标准与规范
IEEE/ISO标准 · 精度等级 · 测试认证
标准IEEE认证
29
前沿技术趋势
芯片IMU · 5G定位 · AI端侧 · 类脑导航
5GAI类脑
30
综合项目实战
需求分析 · 软硬件设计 · 算法集成 · 系统联调
实战集成联调