01
RTK与INS融合定位技术概述
组合导航发展历程 · 融合必要性 · 自动驾驶/无人机/测绘 · 知识体系
概述应用场景
02
全球导航卫星系统（GNSS）基础
GPS/北斗/GLONASS/Galileo · 定位原理 · 伪距与载波 · 导航电文
GNSS星座
03
RTK定位技术原理（上）
载波相位差分 · 整周模糊度固定(OTF/AR) · 双差模型 · 基准站/流动站
RTK模糊度
04
RTK定位技术原理（下）
初始化与收敛 · 多路径抑制 · 大气延迟 · 遮挡/高楼峡谷局限性
误差环境
05
惯性导航系统（INS）基础
牛顿力学 · 加速度计/陀螺仪 · IMU器件特性与误差模型
惯性IMU
06
惯性导航解算算法
姿态更新(四元数/旋转矢量) · 速度/位置更新 · 圆锥/划船补偿
算法补偿
07
捷联惯导系统（SINS）力学编排
机械编排方程 · 坐标系(ECEF/ENU/载体) · 初始对准(粗+精)
SINS对准
08
INS误差传播特性
误差方程 · 舒勒/傅科/地球振荡 · 纯惯性发散特性
误差振荡
09
卡尔曼滤波基础（上）
状态空间 · 线性KF五步递推 · 系统/观测噪声协方差
卡尔曼KF
10
卡尔曼滤波基础（下）
EKF · UKF · 稳定性与可观测性分析
EKFUKF
11
松组合（Loosely Coupled）架构
位置/速度松组合 · 状态向量 · 观测方程 · 优缺点
松组合LC
12
紧组合（Tightly Coupled）架构
伪距/伪距率紧组合 · 状态向量 · 观测方程 · 优缺点
紧组合TC
13
深组合（Deeply Coupled）架构
INS辅助跟踪环路 · 矢量跟踪 · 优势与实现难点
深组合矢量
14
组合导航系统状态方程
INS误差状态(15/21维) · 传感器误差建模 · 状态转移矩阵
状态方程建模
15
组合导航系统观测方程
松/紧组合观测方程 · 观测噪声R调参技巧
观测方程调参
16
整周模糊度固定与INS辅助
INS辅助IAR · 周跳探测与修复 · 快速重收敛
模糊度INS辅助
17
IMU预积分技术
流形预积分 · 预积分因子 · 因子图优化应用
预积分因子图
18
图优化与因子图在组合导航中的应用
因子图基础 · iSAM2 · 对比KF · GTSAM/Ceres实践
图优化iSAM2
19
多传感器时空同步
GNSS/IMU时间同步(PPS/硬件) · 杆臂效应标定 · 时间戳管理
同步标定
20
IMU标定与校准
六面法加速度计 · 速率法陀螺仪 · 艾伦方差 · 温度补偿
标定Allan
21
GNSS/INS组合导航中的抗差估计
粗差探测(RAIM) · M估计 · 自适应KF · 抗差滤波
抗差RAIM
22
组合导航中的非线性滤波
粒子滤波PF · 容积卡尔曼CKF · 平方根滤波 · 数值稳定性
非线性PF
23
视觉-惯性-卫星融合（VINS-RTK）
视觉里程计VO · VINS框架 · 视觉+GNSS/INS深度融合
VINS视觉
24
LiDAR-惯性-卫星融合（LINS-RTK）
点云配准ICP/NDT · LiDAR-IMU标定 · LINS+RTK融合
LiDARLINS
25
组合导航系统性能评估
RMS/CEP/95%指标 · 轨迹回放 · 仿真与实测验证
评估指标
26
RTK/INS组合导航在自动驾驶中的应用
车道级定位 · 多传感器融合 · 功能安全与冗余
自动驾驶安全
27
RTK/INS组合导航在无人机中的应用
高动态挑战 · 抗干扰防欺骗 · 轻量化算法
无人机抗干扰
28
RTK/INS组合导航在测绘与精密农业中的应用
厘米级定位 · PPK后处理 · CORS网络
测绘农业
29
组合导航系统硬件平台与选型
GNSS接收机选型 · IMU选型(战术/工业/MEMS) · ARM/FPGA
硬件选型
30
组合导航算法工程化与部署
C++/Python原型 · SIMD/多线程优化 · 嵌入式移植 · 5G+GNSS+INS
工程化部署