01
IMU基础与误差来源
MEMS加速度计与陀螺仪工作原理 · 零偏/刻度因子/噪声密度 · 确定性误差与随机误差
原理指标
02
确定性误差建模
零偏静态/动态特性 · 刻度因子非线性与温度依赖性 · 交轴耦合建模
建模标定
03
随机误差建模
Allan方差分析法 · 曲线解读(量化噪声/零偏不稳定性) · 噪声参数提取
Allan随机
04
温度误差建模
温度对零偏/刻度因子影响 · 多项式/分段线性/神经网络补偿 · 实验设计
温度补偿
05
六位置法标定
六位置原理与坐标系 · 加速度计/陀螺仪标定流程 · 数据采集与处理
标定六位置
06
多位置法标定
12/24位置方案 · 最小二乘参数求解 · 标定精度评估
多位置最小二乘
07
转台标定方法
单/双/三轴转台流程 · 注意事项与误差源
转台高精度
08
现场标定方法
重力矢量/地球自转现场标定 · 精度限制分析
现场无转台
09
卡尔曼滤波基础
状态空间模型 · 五步递推 · 一维位置估计示例
KF基础
10
扩展卡尔曼滤波
EKF线性化(泰勒展开) · 雅可比矩阵 · IMU误差补偿应用
EKF非线性
11
无迹卡尔曼滤波
UT变换 · Sigma点策略 · UKF与EKF对比实验
UKF无迹
12
零速修正技术
零速检测(ZUPT) · 零角速度更新(ZARU) · 参数调优
ZUPT零速
13
磁力计辅助修正
地磁场模型 · 硬铁/软铁误差 · 椭圆拟合标定 · 松耦合融合
磁力计融合
14
气压计辅助修正
气压测高 · 温度/湿度误差 · 高度通道修正 · 权重分配
气压计高度
15
GPS辅助修正
松耦合/紧耦合架构 · 伪距/伪距率观测 · 信号中断纯惯性推算
GPS组合导航
16
视觉惯性里程计基础
VIO架构 · IMU预积分 · 联合初始化 · 误差补偿作用
VIO视觉
17
深度学习在IMU去噪中的应用
CNN/LSTM去噪网络 · 自监督校准 · 泛化能力讨论
深度学习去噪
18
IMU数据预处理
时间戳对齐 · 异常值剔除(3σ/IQR) · 低通滤波 · 重采样
预处理滤波
19
坐标系与姿态表示
NED/ENU · 欧拉角 · 四元数 · 旋转矩阵与李代数
坐标系四元数
20
姿态解算算法
互补滤波 · Mahony · Madgwick · 性能对比
姿态滤波
21
惯性导航解算
捷联惯导更新 · 圆锥/划船补偿 · 龙格库塔积分 · 误差传播
惯导解算
22
误差状态卡尔曼滤波
ESKF推导 · 预测更新 · IMU/GPS融合 · 对比全状态KF
ESKF误差状态
23
平滑算法
前向-后向平滑 · RTS平滑器 · 固定区间/滞后平滑 · 离线应用
平滑RTS
24
IMU阵列技术
阵列硬件设计 · 平均降噪 · 阵列标定 · 性能提升分析
阵列降噪
25
硬件校准工具开发
Python上位机 · 串口协议 · 实时显示 · 校准报告自动生成
工具Python
26
软件补偿库设计
C语言模块化 · 参数管理(EEPROM) · 实时优化 · 跨平台移植
C语言库
27
无人机IMU补偿实战
振动分析 · 温度补偿 · 零速修正 · GPS/IMU融合调试
无人机实战
28
机器人IMU补偿实战
安装误差 · 轮式里程计融合 · 斜坡姿态修正 · 长期漂移补偿
机器人实战
29
车载IMU补偿实战
振动冲击 · 在线标定 · GNSS/DR组合 · 航位推算
车载实战
30
IMU选型与系统设计
芯片选型(MPU6050/ICM20948/BMI088) · 电源布局 · 工程化总结
选型系统设计