01
SLAM技术概述
什么是SLAM · 发展历程 · 视觉SLAM vs VIO · 学习路径
入门概览
02
三维空间刚体运动
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数 · Eigen库基础
数学Eigen
03
李群与李代数
指数/对数映射 · 扰动模型 · Sophus库
李群优化
04
相机模型与图像处理
针孔模型 · 畸变 · 双目相机 · OpenCV基础
相机OpenCV
05
特征点提取与匹配
FAST · ORB · SIFT/SURF · 误匹配剔除
特征匹配
06
对极几何与三角化
对极约束 · 本质矩阵 · 八点法 · 三角化
几何重建
07
PnP与ICP
EPnP · BA优化 · ICP (SVD+非线性)
位姿匹配
08
后端优化基础
图优化 · g2o · Ceres · 最小二乘
优化图
09
滑动窗口滤波与优化
边缘化 · 舒尔补 · MARG · OKVIS
滑动窗口滤波
10
IMU传感器与测量模型
加速度计/陀螺仪 · Allan方差 · 噪声特性
IMU传感器
11
IMU预积分理论
离散预积分 · 雅可比 · 协方差 · 更新
预积分IMU
12
视觉惯性初始化
陀螺仪偏置 · 加速度计偏置 · 重力估计 · 尺度恢复
初始化VIO
13
VIO紧耦合系统架构
紧/松耦合 · MSCKF · ROVIO · VINS-Mono
架构紧耦合
14
VINS-Mono系统详解
系统框架 · 前端 · 后端 · 回环检测
VINS详解
15
VINS-Mono代码实战(一)
代码结构 · 配置 · 数据读取 · 特征跟踪
实战代码
16
VINS-Mono代码实战(二)
IMU预积分 · 初始化 · 滑动窗口
实战预积分
17
VINS-Mono代码实战(三)
后端优化 · 边缘化 · 全局优化 · 回环
实战优化
18
ORB-SLAM3中的VIO
系统架构 · 视觉惯性 · 多地图 · Atlas
ORB-SLAM3VIO
19
ORB-SLAM3代码实战(一)
系统启动 · IMU初始化 · 视觉惯性跟踪
实战跟踪
20
ORB-SLAM3代码实战(二)
局部建图 · IMU优化 · 回环检测 · 地图融合
实战建图
21
多传感器融合基础
GPS+IMU+视觉 · 松耦合 · 卡尔曼滤波
融合EKF
22
基于滤波的VIO
MSCKF · 状态向量 · 观测更新 · EKF应用
滤波MSCKF
23
基于图优化的VIO
因子图 · iSAM2 · GTSAM · 图优化应用
图优化因子图
24
回环检测与重定位
词袋模型 · DBoW2/3 · 回环策略 · 全局优化
回环重定位
25
地图构建与稠密重建
稀疏vs稠密 · 深度滤波器 · TSDF · 八叉树
稠密地图
26
语义SLAM
语义分割 · 动态物体处理 · 语义地图
语义SLAM
27
VIO系统调试与评估
EVO工具 · 轨迹误差 · 性能调优 · 排查
调试评估
28
VIO在移动机器人中的应用
无人机 · 自动驾驶 · AR/VR · 嵌入式部署
应用机器人
29
前沿进展与未来趋势
学习型SLAM · NeRF · 3D高斯泼溅 · 多模态
前沿趋势
30
综合实战项目
搭建完整VIO · 数据集测试 · 性能对比 · 进阶路线
项目总结