01
制导控制概论
导弹制导控制系统的基本概念、组成与功能，末端攻角约束问题的工程背景与重要性。
概论背景
02
坐标系与运动学
常用坐标系定义（惯性系、弹体系、速度系），坐标系之间的转换关系，导弹质心运动学方程。
坐标系运动学
03
导弹动力学模型
作用在导弹上的力和力矩，导弹动力学方程的建立，气动参数的简化模型。
动力学气动
04
攻角与过载特性
攻角的定义与物理意义，攻角与过载的关系，攻角约束的工程来源（结构限制、气动热、控制能力）。
攻角过载
05
经典制导律回顾
比例导引法（PN）及其变种，追踪法，平行接近法，各类制导律的优缺点分析。
制导律PN
06
末端制导问题建模
末端制导场景的数学描述，终端约束（位置、速度、角度），性能指标的定义。
建模约束
07
最优控制理论基础
变分法与最优控制问题提法，庞特里亚金极小值原理，两点边值问题。
最优控制极小值
08
线性二次型调节器（LQR）
LQR问题的数学描述，Riccati方程求解，LQR在制导中的应用。
LQRRiccati
09
带终端约束的最优制导律
基于LQR的末端角度约束制导律推导，加权矩阵的选取对攻角的影响。
终端约束加权
10
滑模控制基础
滑模控制的基本原理，滑模面的设计，趋近律的选择，抖振问题及其抑制方法。
滑模抖振
11
基于滑模的攻角约束制导律
将攻角约束转化为滑模面，滑模制导律的设计与稳定性证明。
滑模面攻角约束
12
自适应控制基础
自适应控制的基本思想，模型参考自适应控制（MRAC），自校正控制。
自适应MRAC
13
自适应攻角约束制导
针对气动参数不确定性的自适应制导律设计，参数估计与控制器协同。
自适应不确定性
14
鲁棒控制基础
H∞控制的基本概念，小增益定理，结构奇异值（μ）分析简介。
鲁棒H∞
15
鲁棒攻角约束制导
考虑模型摄动和外部干扰的鲁棒制导律设计，线性矩阵不等式（LMI）方法。
LMI摄动
16
非线性动态逆控制
非线性动态逆的基本原理，时标分离原则，在制导控制中的应用。
动态逆时标分离
17
基于动态逆的攻角控制
将攻角约束作为内环控制目标，动态逆制导律的设计步骤。
内环攻角
18
制导与控制一体化设计
一体化设计的必要性，制导与控制耦合分析，一体化设计方法。
一体化耦合
19
多约束制导问题
同时考虑末端位置、角度、攻角、过载等多约束的制导律设计。
多约束过载
20
三维制导律设计
三维空间中的制导问题建模，三维制导律的推导与解耦。
三维解耦
21
制导律的工程实现
导引头测量模型，滤波器设计（卡尔曼滤波），制导指令生成与更新率。
工程卡尔曼
22
半实物仿真技术
半实物仿真的概念与架构，实时仿真系统，硬件在环测试。
半实物HIL
23
攻角约束制导的仿真验证
仿真场景设置，蒙特卡洛打靶分析，结果评估与指标。
蒙特卡洛验证
24
典型拦截场景分析
高空高速拦截，低空低速拦截，大机动目标拦截的攻角约束问题。
拦截场景
25
制导律的离散化与数字化
连续制导律的离散化方法，数字制导律的稳定性与精度分析。
离散化数字
26
制导系统的时间延迟问题
时间延迟的来源与影响，时延补偿方法，Smith预估器。
时延Smith
27
制导律的视场角约束
导引头视场角限制，考虑视场角与攻角联合约束的制导律。
视场角联合约束
28
多导弹协同制导
协同制导的基本概念，时间协同制导，角度协同制导，攻角约束下的协同。
协同时间协同
29
人工智能在制导中的应用
机器学习方法简介，深度强化学习在制导律设计中的探索。
AI强化学习
30
课程总结与前沿展望
攻角约束控制的核心技术总结，未来发展方向（高超音速、智能制导）。
总结前沿