01
制导概论
导弹制导的基本概念、制导系统的分类、比例导引与预测制导的起源与发展。
基础概念
02
运动学基础
坐标系定义（惯性系、弹体系、视线系）、坐标变换矩阵、相对运动方程。
坐标系变换
03
经典比例导引法 (PN)
PN的数学原理、导航比N的物理意义、理想条件下的制导方程。
PN导航比
04
纯比例导引 (PPN)
PPN的制导律推导、速度前置角与弹道特性、仿真案例分析。
PPN前置角
05
真比例导引 (TPN)
TPN的制导律推导、与PPN的区别、过载指令特性分析。
TPN过载
06
广义比例导引 (GPN)
GPN的通用形式、不同变体的统一框架、参数选择策略。
GPN统一框架
07
比例导引的优缺点分析
脱靶量影响因素、末端过载需求、对目标机动的敏感性。
脱靶量敏感性
08
预测制导的基本思想
预测制导的核心概念、与比例导引的本质区别、适用场景。
预测核心思想
09
线性预测制导
基于线性模型的预测方法、最小二乘估计、预测时域的选择。
线性最小二乘
10
非线性预测制导
非线性模型预测控制 (NMPC) 在制导中的应用、滚动时域优化。
NMPC滚动优化
11
卡尔曼滤波在预测制导中的应用
状态估计、目标加速度估计、滤波器的设计与调参。
卡尔曼估计
12
EKF 与 UKF
扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波对比、在制导中的实战经验。
EKFUKF
13
目标机动模型
Singer模型、当前统计模型、交互式多模型 (IMM) 算法。
IMM机动
14
预测制导的过载约束处理
控制量约束、状态约束、软约束与硬约束的工程实现。
约束工程
15
融合制导的动机
为什么需要融合？单一制导律的局限性、融合带来的性能提升。
动机优势
16
融合制导的架构设计
串行融合、并行融合、混合融合架构的优缺点。
架构串/并/混合
17
基于加权融合的比例-预测制导
加权系数的动态调整、模糊逻辑与神经网络权重分配。
加权模糊
18
基于切换逻辑的融合制导
状态机切换策略、切换阈值设计、平滑过渡技术。
切换状态机
19
基于MPC的统一框架
将比例导引作为MPC的参考轨迹、约束优化求解。
MPC参考轨迹
20
自适应融合制导
参数在线辨识、制导律自适应调整、鲁棒性分析。
自适应鲁棒
21
三维空间中的融合制导
三维运动学方程、三维制导律推导、偏航与俯仰通道解耦。
三维解耦
22
多导弹协同制导
协同时间控制、协同角度控制、基于融合制导的协同策略。
协同时间/角度
23
制导律的数字化实现
离散化方法、采样频率选择、数字控制器的延迟补偿。
数字化延迟补偿
24
半实物仿真与硬件在环测试
仿真平台搭建、实时性要求、典型测试案例。
HIL半实物
25
制导律的评估指标
脱靶量、终端角度误差、过载峰值、能量消耗、鲁棒性指标。
评估指标
26
典型场景仿真分析
对匀速目标拦截、对机动目标拦截、对高超声速目标拦截。
仿真场景
27
制导律的工程化挑战
传感器噪声、数据丢帧、执行机构饱和、气动参数不确定性。
工程挑战
28
前沿技术展望
深度强化学习在制导中的应用、端到端制导、多智能体协同。
DRL前沿
29
案例实战：反导拦截弹融合制导
需求分析、算法选型、仿真验证全流程。
实战反导
30
课程总结与未来方向
核心知识点回顾、开放性问题、推荐阅读与研究方向。
总结方向