01
无人机系统概述
无人机分类 · 飞控系统架构 · 传感器组成 · 执行机构介绍
基础概念
02
Simulink基础入门
界面介绍 · 模块库 · 信号线操作 · 子系统创建
工具入门
03
坐标系与姿态表示
地球坐标系 · 机体坐标系 · 欧拉角 · 四元数 · 旋转矩阵
数学核心
04
无人机动力学建模
刚体运动方程 · 空气动力学简化 · 推力与力矩计算
建模物理
05
传感器建模
IMU(加速度计+陀螺仪) · 磁力计 · GPS · 气压计模型
传感器仿真
06
执行器建模
电机模型 · 螺旋桨模型 · PWM信号转换 · 混控器设计
执行器控制
07
状态估计器设计
互补滤波器 · 卡尔曼滤波入门 · EKF在无人机中的应用
估计滤波
08
姿态控制器设计
PID控制原理 · 角度环与角速度环 · 串级PID实现
控制姿态
09
位置控制器设计
位置环与速度环 · 水平位置控制 · 高度控制
控制位置
10
导航与路径规划
航点导航 · Dubins曲线 · A*算法简介
规划导航
11
Simulink与ROS联合仿真
ROS基础 · Simulink ROS工具箱 · 消息收发
联合仿真ROS
12
Simulink与PX4固件联合仿真
PX4 SITL配置 · uORB消息 · HITL模式
PX4固件
13
可视化与数据记录
3D动画显示 · Scope模块 · Data Inspector · 日志导出
可视化调试
14
代码生成与部署
Embedded Coder · 自动代码生成 · 部署到STM32
代码生成部署
15
仿真性能优化
加速模式 · 变步长求解器 · 模型参考 · 并行计算
性能优化
16
故障注入与鲁棒性测试
传感器故障模拟 · 执行器失效 · 风扰模型
测试鲁棒性
17
多无人机协同仿真
分布式仿真架构 · UDP通信 · 编队控制
协同多机
18
硬件在环仿真（HIL）
HIL平台搭建 · 实时目标机 · IO接口配置
HIL硬件
19
模型验证与确认
MIL/SIL/PIL/HIL测试流程 · 覆盖率分析
验证确认
20
基于模型的设计（MBD）流程
需求管理 · 架构设计 · 自动测试
MBD流程
21
Simulink与FlightGear联合仿真
FlightGear安装 · 接口配置 · 场景设置
FlightGear可视化
22
Simulink与Gazebo联合仿真
Gazebo插件 · 模型导入 · 传感器仿真
Gazebo联合
23
无人机动力学参数辨识
最小二乘法 · 频域辨识 · CIFER工具
辨识参数
24
自适应控制与鲁棒控制
MRAC · L1自适应 · 滑模控制基础
控制自适应
25
机器学习在无人机中的应用
强化学习控制 · 神经网络辨识 · 端到端学习
AI前沿
26
Simulink与MATLAB脚本交互
MATLAB函数 · 回调 · 自动化仿真
脚本自动化
27
Simulink测试框架
Test Manager · 测试用例 · 覆盖率报告
测试框架
28
无人机仿真项目实战（一）
四旋翼悬停控制仿真
实战四旋翼
29
无人机仿真项目实战（二）
固定翼航线跟踪仿真
实战固定翼
30
无人机仿真项目实战（三）
VTOL过渡飞行仿真
实战VTOL