01
FlightGear入门
发展史 · 仿真场景 · 安装与基础配置
入门安装
02
FlightGear界面与操控
主界面布局 · 键盘/鼠标操控 · 基础仪表
操控仪表
03
无人机模型导入
3D模型格式 · 文件结构 · 加载自定义模型
模型导入
04
JSBSim飞行动力学模型
JSBSim简介 · XML配置 · 气动参数修改
动力学JSBSim
05
FDM与属性树
属性树概念 · 常用节点 · Telnet实时读写
属性树Telnet
06
多机仿真基础
多实例启动 · 端口配置 · 多窗口同步
多机同步
07
编队通信协议
UDP/TCP · 数据包格式 · 心跳机制
通信协议
08
编队控制架构
集中式vs分布式 · 主从模式 · 虚拟结构
架构控制
09
长机-僚机模式
长机轨迹 · 僚机位置保持 · 队形定义
长机僚机
10
编队队形设计
一字型 · 三角型 · 菱形数学描述
队形几何
11
编队变换算法
队形切换 · 平滑过渡 · 碰撞避免
变换避碰
12
PID控制器在编队中的应用
位置PID · 速度PID · 参数整定
PID控制
13
编队协同感知
机载传感器模拟 · 数据融合 · 态势共享
感知融合
14
通信延迟与丢包处理
延迟模型 · 丢包补偿 · 预测控制
延迟鲁棒
15
编队避障
全局路径规划 · 局部避障 · 编队保持
避障规划
16
编队任务规划
任务分解 · 航点生成 · 时间协同
任务航点
17
编队仿真场景搭建
场景文件 · 天气/地形 · 威胁区域
场景环境
18
FlightGear与外部程序交互
Python/Matlab控制FlightGear
PythonMatlab
19
基于ROS的编队仿真
ROS与FG桥接 · 话题通信 · 节点管理
ROS桥接
20
编队仿真数据记录
日志系统 · 数据回放 · 性能分析
日志回放
21
编队可视化
内置视图 · 自定义HUD · 轨迹显示
可视化HUD
22
编队仿真调试
问题排查 · 性能优化 · 稳定性测试
调试优化
23
编队仿真评估指标
保持误差 · 通信开销 · 任务完成率
评估指标
24
多无人机协同搜索
搜索模式 · 覆盖算法 · 动态重规划
搜索协同
25
编队抗毁伤
节点失效 · 编队重构 · 任务重分配
抗毁重构
26
基于强化学习的编队控制
RL基础 · 状态/动作设计 · 奖励函数
强化学习RL
27
编队仿真与硬件在环
HIL架构 · 真实飞控接入 · 半实物仿真
HIL硬件
28
编队仿真案例实战1
三角编队巡逻任务
实战三角编队
29
编队仿真案例实战2
编队变换与避障综合任务
实战综合
30
编队仿真总结与展望
技术总结 · 前沿趋势 · 扩展方向
总结展望