01
PX4姿态控制概览
整体架构、控制流、姿态控制与角速率控制的关系。
概览控制流
02
源码入口分析
mc_att_control_main.cpp 主线程与调度逻辑。
源码主线程
03
姿态控制核心类
MulticopterAttitudeControl 类的初始化与成员变量。
核心类初始化
04
姿态控制核心类
MulticopterAttitudeControl 类的初始化与成员变量。
核心类成员变量
05
姿态误差计算
四元数误差与旋转向量误差的数学原理。
误差四元数
06
姿态误差计算
源码中 generate_attitude_error_quaternion() 函数逐行解析。
逐行解析误差函数
07
姿态误差计算
源码中 generate_attitude_error_quaternion() 函数逐行解析。
逐行解析误差函数
08
角度控制器
角度环P控制器实现与限幅逻辑。
P控制器限幅
09
角度控制器
源码中 control_attitude_geo() 函数逐行解析。
逐行解析control_attitude_geo
10
角速率控制器
角速率环PID控制器结构与参数。
PID角速率
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角速率控制器
源码中 control_attitude_rates() 函数逐行解析。
逐行解析control_attitude_rates
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角速率控制器
积分项 anti-windup 与限幅机制。
anti-windup限幅
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控制分配
从期望力矩到电机混控的映射逻辑。
混控力矩映射
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控制分配
源码中 mixer 模块与几何混控矩阵。
mixer混控矩阵
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控制分配
源码中 mixer 模块与几何混控矩阵。
mixer几何矩阵
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参数系统
姿态控制相关参数详解（MC_ROLL_P, MC_PITCH_P, MC_YAW_P等）。
参数MC_ROLL_P
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参数系统
角速率PID参数详解（MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D等）。
PID参数角速率
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参数系统
角速率PID参数详解（MC_ROLLRATE_P, MC_ROLLRATE_I, MC_ROLLRATE_D等）。
PID参数调参
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调参实战
手动调参流程与飞行测试方法。
手动调参飞行测试
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调参实战
手动调参流程与飞行测试方法。
手动调参飞行测试
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调参实战
自动调参（AutoTune）原理与使用。
AutoTune自动调参
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调参实战
自动调参（AutoTune）原理与使用。
AutoTune原理
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日志分析
使用ulog2csv与FlightPlot分析姿态响应。
ulog2csvFlightPlot
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日志分析
使用ulog2csv与FlightPlot分析姿态响应。
ulog2csvFlightPlot
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常见问题
姿态震荡、超调、响应慢的排查与解决。
震荡超调排查
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常见问题
姿态震荡、超调、响应慢的排查与解决。
震荡超调排查
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高级话题
时变增益与自适应控制简介。
时变增益自适应
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高级话题
时变增益与自适应控制简介。
时变增益自适应
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实战案例
基于PX4的竞速无人机姿态调优。
竞速无人机调优
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实战案例
基于PX4的竞速无人机姿态调优。
竞速无人机调优