01
PX4驱动开发环境搭建
从零搭建PX4编译环境、下载源码、配置交叉编译工具链、理解uORB消息机制。
环境uORB
02
PX4驱动框架初探
理解PX4设备驱动模型、模块化架构、驱动注册与注销流程。
框架架构
03
GPIO驱动实战
编写GPIO驱动，控制飞控板LED灯闪烁。
GPIOLED
04
I2C驱动实战
驱动I2C温湿度传感器(SHT30)，读取数据并发布到uORB。
I2CSHT30
05
SPI驱动实战
驱动SPI加速度计BMI088，实现数据采集与校准。
SPIBMI088
06
UART驱动实战
驱动UART GPS模块(u-blox M8N)，解析NMEA并发布位置。
UARTGPS
07
PWM驱动实战
编写PWM输出驱动，控制舵机或ESC。
PWM舵机
08
ADC驱动实战
驱动飞控板ADC，读取电池电压或电流传感器。
ADC电压
09
定时器与中断
使用hrt定时器实现周期性任务，编写ISR。
定时器中断
10
DMA驱动实战
利用DMA高效传输，降低SPI/UART的CPU负载。
DMA性能
11
uORB消息自定义
定义新uORB消息类型，在驱动中发布和订阅。
uORB自定义
12
参数系统集成
为驱动添加可配置参数，通过PX4参数系统动态调整。
参数配置
13
设备文件与用户空间交互
创建设备文件节点，实现驱动与应用程序通信。
设备文件交互
14
驱动调试技巧
使用printk、devctl、PX4日志系统调试驱动。
调试日志
15
传感器驱动校准
实现加速度计、磁力计六面校准算法。
校准传感器
16
驱动热插拔支持
为USB/PCIe设备编写热插拔驱动。
热插拔USB
17
电源管理集成
实现低功耗模式，支持系统休眠与唤醒。
电源低功耗
18
多实例驱动
支持多个相同硬件实例(如多个PWM舵机)。
多实例PWM
19
驱动安全与健壮性
处理竞态、死锁、内存泄漏等问题。
安全健壮
20
外部传感器驱动
驱动激光雷达(RPLIDAR)，获取点云数据。
激光雷达点云
21
执行器驱动
编写混控器输出驱动，映射控制指令到电机/舵机。
混控器执行器
22
GPS驱动进阶
支持RTK-GPS，实现高精度定位数据解析与融合。
RTK高精度
23
视觉传感器驱动
驱动摄像头OV5640，通过CSI获取图像数据。
视觉CSI
24
IMU驱动深度优化
滤波、去噪、时间戳对齐，提升姿态估计精度。
IMU滤波
25
气压计驱动
驱动MS5611气压计，实现高度精确测量与补偿。
气压计MS5611
26
磁力计驱动
驱动IST8310磁力计，计算航向角与校准。
磁力计IST8310
27
距离传感器驱动
驱动超声波/红外距离传感器，用于避障或定高。
距离避障
28
驱动单元测试
使用C++测试框架编写驱动单元测试，保证质量。
测试单元测试
29
驱动性能分析
使用perf、ftrace分析驱动性能瓶颈并优化。
性能perf
30
综合项目
集成多传感器驱动，构建完整无人机外设驱动栈，实现数据融合与飞行控制。
综合无人机