01
PX4驱动开发概述
PX4架构简介 · 驱动开发流程 · 环境搭建 (Ubuntu + Toolchain)
入门环境
02
PX4驱动框架详解
uORB消息机制 · 设备框架 · 驱动注册与注销
核心uORB
03
传感器驱动开发 (I2C)
I2C总线回顾 · PX4 I2C框架 · 温度传感器驱动实例
I2C传感器
04
传感器驱动开发 (SPI)
SPI总线回顾 · PX4 SPI框架 · 气压计驱动实例
SPI气压计
05
传感器驱动开发 (UART)
UART协议回顾 · PX4 UART框架 · GPS模块驱动实例
UARTGPS
06
执行器驱动开发 (PWM)
PWM信号原理 · PX4 PWM输出框架 · 舵机控制驱动
PWM舵机
07
执行器驱动开发 (DShot)
DShot协议详解 · PX4 DShot实现 · 电调驱动编写
DShot电调
08
执行器驱动开发 (CAN)
CAN总线回顾 · UAVCAN框架 · UAVCAN执行器驱动
CANUAVCAN
09
外部设备驱动开发 (RC接收机)
PPM/SBUS/DSM协议 · PX4 RC输入框架 · SBUS驱动
RCSBUS
10
外部设备驱动 (光流/距离)
光流与距离原理 · 传感器融合框架 · VL53L1X驱动
光流ToF
11
驱动参数配置
参数系统详解 · 定义/使用参数 · 动态更新
参数配置
12
驱动调试与日志
printf/syslog · uORB订阅打印 · FlightPlot/ULog分析
调试日志
13
驱动单元测试
PX4测试框架 (sitl_tests) · 编写单元测试 · 模拟数据注入
测试SITL
14
驱动性能优化
中断/轮询 · DMA传输 · 降低CPU占用率
性能DMA
15
驱动可靠性设计
看门狗集成 · 错误恢复 · 数据校验与冗余
可靠性看门狗
16
驱动安全设计
内存安全 · 并发安全 (互斥锁/信号量) · 输入验证
安全并发
17
驱动与飞行栈集成
传感器注入EKF · 混控器映射 · 自定义混控器文件
EKF混控器
18
驱动固件编译与烧录
cmake编译系统 · 模块化编译 · JTAG/SWD烧录
编译烧录
19
驱动原型验证
HITL仿真 · 真实硬件测试 · 数据采集与分析
验证HITL
20
驱动代码审查与重构
PX4编码风格 · cppcheck静态分析 · 重构技巧
重构规范
21
驱动文档编写
Doxygen API文档 · 用户手册 · 测试报告模板
文档Doxygen
22
驱动版本管理
Git Feature Branch · 版本号规范 · Changelog
Git版本
23
驱动持续集成 (CI)
Jenkins/GitHub Actions · 自动编译测试 · 覆盖率报告
CI自动化
24
驱动硬件抽象层 (HAL)
分离平台代码 · 支持STM32/FMUV5/FMUV6
HAL移植
25
驱动功耗管理
低功耗模式 · 传感器休眠唤醒 · 动态频率调整
功耗休眠
26
驱动热插拔支持
热插拔检测 · 动态设备注册 · 用户空间通知
热插拔动态
27
驱动固件升级 (OTA)
Bootloader设计 · 固件签名 · 回滚机制
OTA升级
28
驱动量产测试
产测流程 · 自动化脚本 · 良率分析统计
量产测试
29
驱动合规与认证
FCC/CE · MISRA C · ISO 26262基础
认证安全
30
驱动维护与迭代
用户反馈 · Bug追踪 · 性能监控与优化
维护迭代