01
PX4定时器架构概览
STM32定时器资源分布 · PX4定时器抽象层 · 定时器在飞控中的作用
架构基础
02
PX4定时器驱动初始化
定时器时钟使能 · GPIO复用功能配置 · 参数结构体解析
初始化配置
03
PWM基本原理
占空比/频率/分辨率概念 · PWM在电机控制中的应用
理论核心
04
PX4 PWM输出驱动框架
uORB消息与PWM输出映射 · 输出驱动层代码结构
框架uORB
05
单通道PWM输出实现
定时器通道配置 · 比较寄存器设置 · PWM信号生成
实战输出
06
多通道PWM同步输出
多通道配置技巧 · 相位对齐策略 · 调试经验
同步多通道
07
PWM频率动态调整
预分频器重载 · 更新事件处理 · 频率切换注意事项
动态频率
08
PWM占空比高精度控制
影子寄存器机制 · 预装载功能 · 避免输出毛刺
精度寄存器
09
捕获输入模式
输入捕获原理 · 边沿检测配置 · 捕获中断处理
捕获输入
10
PWM输入捕获实现
测量外部PWM频率与占空比 · 捕获数据解析
测量捕获
11
定时器中断处理
更新中断 · 捕获中断 · 比较中断注册与回调
中断回调
12
中断优先级与嵌套
NVIC配置 · 抢占与响应优先级 · 中断延迟优化
优先级NVIC
13
DMA与定时器结合
DMA请求映射 · 循环模式配置 · 批量PWM更新
DMA批量
14
定时器同步与级联
主从模式配置 · 触发输出/输入 · 多定时器协同
同步级联
15
编码器接口模式
正交编码器原理 · 定时器编码器模式配置 · 速度/位置计算
编码器正交
16
PWM异常处理
输出短路保护 · 看门狗集成 · 故障安全状态设计
异常安全
17
PX4 actuator控制模块
混控器原理 · actuator_outputs消息 · PWM输出映射
混控器actuator
18
自定义PWM设备驱动
基于PX4设备框架编写PWM驱动 · 注册与发布
驱动自定义
19
定时器调试技巧
逻辑分析仪使用 · 示波器测量 · printk调试
调试工具
20
PWM噪声抑制
硬件滤波 · 软件去毛刺 · 输出缓冲设计
噪声滤波
21
多旋翼电机PWM控制
电调校准 · 油门曲线 · PWM到转速映射
多旋翼电机
22
固定翼舵机PWM控制
舵机中位设置 · 行程范围 · PWM更新率
固定翼舵机
23
定时器低功耗模式
停止模式下的定时器运行 · 唤醒源配置
低功耗唤醒
24
PX4定时器驱动移植
STM32F4到H7移植要点 · 时钟树差异
移植STM32H7
25
PWM输出时序分析
信号建立时间 · 保持时间 · 死区时间插入
时序死区
26
定时器错误处理
溢出处理 · 捕获溢出 · DMA传输错误恢复
错误恢复
27
PX4 v1.13 vs v1.14定时器驱动差异
架构变化 · API更新 · 迁移指南
版本迁移
28
实战：自定义PWM舵机驱动
从零编写舵机驱动 · 位置闭环控制
实战舵机
29
实战：多通道PWM信号发生器
基于定时器生成可调PWM阵列 · 上位机控制
发生器上位机
30
综合项目：PX4飞控PWM输出性能优化
减少抖动 · 提高更新率 · 系统集成测试
优化综合