01
PX4执行器驱动概述
什么是执行器驱动 · 执行器在无人机中的作用 · PX4驱动架构概览
概念架构
02
PX4源码获取与编译
下载PX4源码 · 配置编译环境 · 编译目标固件 · 常见编译错误解决
环境编译
03
uORB消息机制
uORB是什么 · 消息发布与订阅 · 自定义uORB消息 · 消息调试技巧
IPC通信
04
PX4设备框架
设备框架设计思想 · 设备注册与注销 · 设备文件操作接口
框架接口
05
执行器驱动核心接口
mixer接口 · actuator_controls消息 · actuator_outputs消息
核心消息
06
PWM输出驱动开发
PWM原理 · PX4 PWM驱动框架 · 编写PWM输出驱动 · 调试PWM信号
PWM输出
07
DShot协议驱动开发
DShot协议简介 · DShot时序要求 · DShot驱动实现 · DShot调试方法
DShot数字
08
OneShot协议驱动开发
OneShot与PWM区别 · OneShot驱动实现 · OneShot调试
OneShot协议
09
CAN总线执行器驱动
CAN总线基础 · PX4 CAN驱动框架 · UAVCAN协议 · 编写CAN执行器驱动
CANUAVCAN
10
I2C/SPI总线执行器驱动
I2C与SPI对比 · PX4 I2C/SPI驱动框架 · 编写I2C/SPI执行器驱动
I2CSPI
11
舵机驱动开发
舵机控制原理 · PWM舵机驱动 · 数字舵机驱动 · 舵机校准
舵机校准
12
无刷电机驱动开发
无刷电机控制原理 · ESC协议选择 · PWM ESC驱动 · DShot ESC驱动
BLDCESC
13
步进电机驱动开发
步进电机原理 · 步进电机驱动芯片 · PX4步进电机驱动实现
步进驱动
14
伺服电机驱动开发
伺服电机控制模式 · 位置环与速度环 · PX4伺服驱动实现
伺服控制
15
执行器混控器开发
混控器原理 · PX4混控器框架 · 自定义混控器 · 混控器调试
混控Mixer
16
执行器安全机制
安全开关逻辑 · 执行器锁定与解锁 · 故障保护策略 · 紧急停止实现
安全故障
17
执行器参数配置
参数系统介绍 · 执行器相关参数 · 动态参数调整 · 参数持久化
参数配置
18
执行器状态机设计
状态机设计模式 · 执行器状态定义 · 状态转换逻辑 · 状态机实现
状态机设计
19
执行器故障诊断
常见故障类型 · 故障检测方法 · 故障上报机制 · 日志分析技巧
诊断日志
20
执行器校准流程
校准原理 · 手动校准实现 · 自动校准实现 · 校准数据存储
校准标定
21
执行器性能优化
实时性优化 · CPU占用优化 · 内存优化 · DMA传输优化
优化DMA
22
执行器驱动测试
单元测试框架 · 模拟测试环境 · 硬件在环测试 · 压力测试
测试HIL
23
多执行器协同控制
多执行器同步 · 时序协调 · 冲突解决 · 协同控制策略
协同同步
24
执行器驱动与飞控交互
飞控控制循环 · 执行器命令下发 · 状态反馈 · 数据同步
交互飞控
25
执行器驱动日志系统
日志级别设计 · 日志输出接口 · 日志存储 · 日志分析工具
日志调试
26
执行器驱动热插拔
热插拔原理 · 设备检测机制 · 动态加载与卸载 · 热插拔测试
热插拔动态
27
执行器驱动兼容性设计
多平台支持 · 多协议支持 · 配置化设计 · 抽象层设计
兼容抽象
28
执行器驱动安全编码
编码规范 · 静态分析 · 动态检测 · 安全审查
安全编码
29
实战案例一：四旋翼PWM电机驱动
四旋翼PWM电机驱动开发全流程
实战四旋翼
30
实战案例二：固定翼舵机与CAN执行器
固定翼舵机与CAN执行器驱动开发全流程
实战固定翼