01
PX4驱动概述
PX4驱动框架简介 · 驱动在飞控系统中的角色 · 驱动与uORB的关系
入门概念
02
开发环境搭建
PX4源码获取 · 交叉编译工具链安装 · 仿真环境配置 · IDE推荐与配置
环境工具链
03
uORB通信机制
uORB核心概念 · 消息发布与订阅 · 自定义uORB消息 · uORB工具使用
通信中间件
04
设备框架基础
PX4设备模型 · 设备注册与发现 · 设备文件操作 · 设备生命周期管理
框架核心
05
I2C总线驱动
I2C协议基础 · PX4 I2C驱动架构 · I2C设备驱动编写 · I2C总线调试技巧
总线外设
06
SPI总线驱动
SPI协议基础 · PX4 SPI驱动架构 · SPI设备驱动编写 · SPI时序与性能优化
总线高速
07
UART串口驱动
UART协议基础 · PX4 UART驱动架构 · 串口设备驱动编写 · 串口DMA与中断处理
串口DMA
08
GPIO与外部中断
GPIO控制接口 · 外部中断配置 · 中断服务程序编写 · 去抖与滤波处理
GPIO中断
09
定时器与PWM驱动
PX4定时器框架 · PWM输出驱动 · 输入捕获驱动 · PWM与电机控制
定时器PWM
10
ADC与传感器采集
ADC驱动框架 · 模拟量采集 · 传感器数据校准 · 数据滤波算法
ADC采集
11
IMU传感器驱动
加速度计驱动 · 陀螺仪驱动 · 磁力计驱动 · IMU数据融合与同步
IMU传感器
12
气压计与空速计驱动
气压计驱动架构 · 高度计算 · 空速计算 · 温度补偿
气压计空速
13
GPS与定位模块驱动
GPS协议解析 · NMEA与UBX协议 · RTK驱动支持 · GPS数据融合
GPS定位
14
光流与视觉传感器驱动
光流传感器驱动 · 视觉传感器接口 · 数据同步与时间戳管理
视觉光流
15
距离传感器驱动
超声波驱动 · 激光雷达驱动 · 红外传感器驱动 · 避障数据融合
距离避障
16
执行器驱动
舵机驱动 · ESC电调驱动 · 电机混控输出 · 执行器安全策略
执行器混控
17
RC接收机驱动
PPM协议解析 · SBUS协议解析 · DSM协议解析 · CRSF协议解析
遥控协议
18
遥测与数传驱动
MAVLink协议基础 · 串口数传驱动 · WiFi数传驱动 · 蓝牙数传驱动
遥测数传
19
SD卡与文件系统驱动
SD卡驱动架构 · FATFS文件系统 · 日志记录驱动 · 参数存储驱动
存储文件系统
20
USB设备驱动
USB协议基础 · PX4 USB驱动架构 · USB虚拟串口 · USB大容量存储
USB外设
21
驱动参数与配置
参数系统架构 · 驱动参数定义 · 参数动态配置 · 参数持久化存储
参数配置
22
驱动调试与日志
调试打印接口 · 系统日志系统 · 驱动性能分析 · 常见调试工具
调试日志
23
驱动测试框架
单元测试框架 · 硬件在环测试 · 驱动压力测试 · 测试覆盖率分析
测试质量
24
驱动安全与容错
看门狗机制 · 故障检测与恢复 · 安全状态机 · 冗余设计
安全容错
25
实时性分析与优化
调度优先级管理 · 中断延迟优化 · DMA与缓存优化 · 任务抢占分析
实时性优化
26
多核与SMP支持
多核架构基础 · 核间通信 · 负载均衡 · 缓存一致性
多核SMP
27
驱动代码规范
命名规范 · 注释规范 · 代码风格 · 版本控制规范
规范风格
28
驱动文档编写
API文档规范 · 驱动使用手册 · 架构设计文档 · 变更日志管理
文档手册
29
驱动移植指南
芯片平台移植 · 板级支持包 · 外设适配 · 性能调优
移植BSP
30
综合实战
完整传感器驱动开发 · 驱动集成与测试 · 性能优化实战 · 项目总结与复盘
实战项目