01
PX4驱动架构概述
了解PX4驱动模型、uORB消息机制、设备框架与驱动注册流程。
架构uORB
02
开发环境搭建
搭建PX4固件编译环境、配置Eclipse/VSCode调试环境、安装QGroundControl地面站。
工具链IDE
03
传感器驱动基础
理解I2C/SPI总线协议、PX4传感器驱动模板、数据读取与校准流程。
I2CSPI校准
04
编写第一个驱动
创建自定义传感器驱动、实现probe/init/read函数、注册到设备树。
probeinit设备树
05
uORB消息发布与订阅
定义自定义uORB消息、驱动中发布传感器数据、其他模块订阅数据。
发布订阅消息
06
驱动参数管理
使用param_get/param_set管理驱动参数、参数文件定义与默认值设置。
参数默认值
07
驱动调试技巧
使用printf/PX4_INFO打印日志、通过uORB主题查看数据、使用system console调试。
日志console
08
单元测试框架
PX4单元测试基础、编写驱动单元测试用例、使用sitl_gazebo进行仿真测试。
单元测试SITL
09
硬件在环测试
搭建HIL测试环境、连接真实硬件、验证驱动在真实硬件上的行为。
HIL硬件
10
驱动性能分析
测量驱动执行时间、分析CPU占用率、优化数据读取频率。
性能优化
11
错误处理与恢复
驱动初始化失败处理、传感器数据异常检测、自动重启机制实现。
异常重启
12
多实例驱动支持
支持同类型多个传感器、实例ID管理、数据源选择逻辑。
多实例ID
13
驱动热插拔支持
实现设备热插拔检测、动态加载/卸载驱动、处理设备移除事件。
热插拔动态
14
驱动安全与权限
PX4工作队列优先级、驱动内存安全、防止数据竞争。
安全优先级
15
GPS驱动测试
解析NMEA/UBX协议、验证位置数据准确性、测试不同GPS模块兼容性。
GPSNMEA
16
IMU驱动测试
加速度计/陀螺仪数据验证、温度补偿测试、零偏稳定性测试。
IMU零偏
17
磁力计驱动测试
硬磁/软磁校准验证、干扰源排查、航向角精度测试。
磁力计校准
18
气压计驱动测试
高度数据准确性验证、温度影响测试、响应时间测试。
气压计高度
19
测距仪驱动测试
超声波/激光雷达数据验证、不同表面反射率测试、最大/最小量程测试。
测距激光
20
光流驱动测试
视觉数据流验证、光照条件影响测试、与IMU数据融合测试。
光流视觉
21
PWM输出驱动测试
PWM信号生成验证、频率与占空比测试、多通道同步测试。
PWM输出
22
RC输入驱动测试
PPM/SBUS协议解析、通道映射验证、信号丢失检测测试。
RCSBUS
23
SD卡驱动测试
文件系统挂载验证、读写速度测试、日志记录功能测试。
SD卡文件系统
24
USB驱动测试
USB设备枚举测试、数据传输速率测试、多设备冲突测试。
USB枚举
25
CAN总线驱动测试
CAN报文收发测试、错误帧检测、多节点通信测试。
CAN总线
26
驱动回归测试
自动化测试脚本编写、持续集成环境搭建、测试报告生成。
回归CI
27
驱动文档编写
API文档生成、使用说明编写、常见问题FAQ整理。
文档API
28
驱动发布流程
代码审查标准、版本号管理、发布到PX4官方仓库。
发布版本
29
实战案例：激光雷达驱动
从零开发一个激光雷达驱动：需求分析、驱动开发、测试验证、发布上线。
实战激光雷达
30
课程总结与进阶
常见问题汇总、性能调优建议、未来发展方向（如DDS集成）。
总结DDS