01
悬停调优概述
什么是悬停调优？悬停性能是飞控的基础，核心目标：稳定性、响应速度、抗风性。
基础概念
02
飞控系统基础
PX4/ArduPilot架构概览，传感器融合(IMU/GPS/光流)，控制环路(内环/外环/位置)。
架构传感器
03
PID控制理论入门
P/I/D的作用与效果，PID参数对悬停的影响，从理论到实践。
PID理论
04
调参工具与环境准备
QGC/MP安装连接，日志记录(ULog/BIN)，安全注意事项(桨叶保护/系留)。
工具安全
05
第一次悬停测试
解锁与起飞，观察悬停表现(晃动/漂移/震荡)，记录初始日志。
实操日志
06
解读悬停日志
FlightPlot/PlotJuggler使用，关键参数曲线(角度/角速率/电机输出)，识别异常。
分析日志
07
P参数调优 (Roll/Pitch)
增大P值响应变快但可能震荡，减小P值更稳定，找到临界震荡点。
P调优
08
D参数调优 (Roll/Pitch)
D值抑制震荡，过大导致高频噪声与电机抖动，P与D配合调整。
D配合
09
I参数调优 (Roll/Pitch)
I值消除稳态误差，过大导致低频摆动(I-windup)，积分限幅设置。
I积分
10
Yaw通道调优
Yaw控制特点(响应慢/耦合小)，Yaw P/D/I参数调整。
Yaw偏航
11
油门与高度控制
高度估计(气压计/GPS/激光雷达)，油门悬停点THR_HOVER，高度PID调整。
高度油门
12
位置控制调优 (GPS模式)
位置环P/I参数，速度环P/D参数，GPS悬停精准度提升。
GPS位置
13
光流与室内悬停
光流传感器原理，参数设置，室内无GPS悬停，光流与声纳/激光雷达融合。
光流室内
14
抗风性能调优
风扰影响，增大P值提高抗风性，D值与I值在风扰下的表现。
抗风环境
15
滤波器设置
低通滤波器(LPF)原理，陀螺仪/加速度计滤波器参数，滤波器与D值关系。
滤波噪声
16
电机与桨叶匹配
电机输出曲线，桨叶尺寸/螺距影响，PWM频率设置，ESC校准。
动力匹配
17
震动分析与处理
震动来源(电机/桨叶/共振)，FFT测量分析，减震措施(减震球/平衡桨叶)。
震动FFT
18
电池与重心影响
电池电压对电机输出影响，重心偏移导致倾斜，重心校准方法。
电池重心
19
高级调优：自动调参
Autotune原理与使用，INAV/ArduPilot自动调参对比，手动微调。
自动高级
20
故障排查
持续漂移/高频抖动/低频摆动，电机不转或反转，系统诊断。
故障排查
21
实战案例1：250mm穿越机
高推重比、低惯性，参数设置与日志分析，悬停调优实战。
案例250mm
22
实战案例2：450mm测绘机
低推重比、高负载，参数设置与日志分析，悬停调优实战。
案例450mm
23
实战案例3：大型六轴无人机
大惯性、低响应，参数设置与日志分析，悬停调优实战。
案例六轴
24
参数备份与恢复
参数导出/导入，不同机型模板，固件升级后参数迁移。
备份迁移
25
安全飞行策略
失控保护(Failsafe)，GPS丢失处理，低电量悬停保护。
安全Failsafe
26
进阶：自适应控制与ML
强化学习PID优化，神经网络在飞控中的应用前景。
AI前沿
27
进阶：非线性控制 (LQR/滑模)
LQR、滑模控制在悬停中的应用，与PID对比。
LQR滑模
28
进阶：编队悬停与协同
多机通信与同步，编队悬停调参挑战。
编队协同
29
综合测试与验收
悬停性能测试标准(抖动/漂移/抗风)，测试报告，交付检查清单。
验收标准
30
课程总结与资源推荐
核心知识点回顾，推荐书籍/论文，开源社区资源(PX4 Discuss/ArduPilot Forum)。
总结资源