01
震动基础
什么是Copter震动 · 震动来源分析（电机、桨叶、机架共振） · 震动对飞控的影响
概念来源
02
震动测量
加速度计原理 · 陀螺仪原理 · IMU数据读取 · 震动数据记录方法
传感器IMU
03
频谱分析入门
时域与频域 · FFT基本原理 · 频谱图解读 · 常见震动频率识别
FFT频域
04
震动数据采集
Mission Planner日志设置 · 震动日志下载 · Excel/Matlab数据导入
日志Mission Planner
05
震动特征提取
峰值检测 · RMS计算 · 震动能量分布 · 震动趋势分析
特征RMS
06
滤波器基础
低通/高通/带通滤波器原理 · 数字滤波器与模拟滤波器
分类原理
07
一阶低通滤波器
原理与传递函数 · 截止频率计算 · 代码实现 · 参数调优
低通一阶
08
二阶低通滤波器
巴特沃斯 · 切比雪夫 · 贝塞尔 · 群延迟分析
二阶巴特沃斯
09
陷波滤波器
原理与Q值 · 中心频率设置 · 带宽选择 · 多级陷波配置
陷波Q值
10
卡尔曼滤波器基础
状态空间模型 · 预测与更新 · 协方差矩阵 · 卡尔曼增益
卡尔曼状态估计
11
扩展卡尔曼滤波
非线性系统处理 · 雅可比矩阵 · EKF在飞控中的应用
EKF非线性
12
互补滤波器
原理与权重 · 陀螺仪与加速度计融合 · 代码实现 · 参数调节
互补融合
13
ArduPilot滤波器架构
INS滤波器 · EKF2与EKF3 · 滤波器参数总览 · 参数文件结构
ArduPilot架构
14
INS滤波器配置
INS_ACC_FILTER参数 · INS_GYRO_FILTER参数 · 采样率设置 · 滤波器阶数选择
INS参数
15
EKF2参数详解
EKF2_ENABLE · EKF2_IMU_MASK · EKF2_ACC_NOISE · EKF2_GYR_NOISE
EKF2调参
16
EKF3参数详解
EKF3_ENABLE · EKF3_IMU_MASK · EKF3_ACC_NOISE · EKF3_GYR_NOISE · EKF3_MAG_CAL
EKF3磁力计
17
震动诊断实战
日志分析流程 · 震动异常识别 · 常见震动问题排查 · 案例分享
诊断实战
18
滤波器调优流程
默认参数飞行 · 日志分析 · 参数调整 · 验证飞行 · 迭代优化
调优流程
19
电机与桨叶平衡
动平衡原理 · 平衡工具使用 · 平衡效果验证 · 震动降低案例
平衡硬件
20
机架减震设计
减震球选择 · 减震板设计 · 减震安装位置 · 减震效果测试
减震机械
21
滤波器与PID联动
滤波器延迟对PID的影响 · 相位裕度 · 带宽匹配 · 整体调优策略
PID联动
22
高频震动处理
电机换向频率 · 桨叶通过频率 · 高频陷波配置 · 硬件滤波方案
高频陷波
23
低频震动处理
机架共振 · 风扰震动 · 低频陷波配置 · 减震优化
低频共振
24
多旋翼震动特性
四轴震动模式 · 六轴震动模式 · Y6与X8差异 · 震动与机架结构关系
多旋翼模式
25
固定翼震动特性
发动机震动 · 螺旋桨震动 · 气流扰动 · 固定翼滤波器配置
固定翼发动机
26
震动与GPS/磁力计
震动对GPS精度影响 · 震动对磁力计干扰 · 传感器隔离方案
GPS磁力计
27
高级滤波技术
自适应滤波器 · 滑动平均滤波 · 中值滤波 · 小波去噪
高级小波
28
滤波器性能评估
阶跃响应 · 频率响应 · 相位响应 · 计算资源消耗
评估响应
29
实战案例
穿越机震动优化 · 测绘无人机震动优化 · 工业无人机震动优化
案例穿越机
30
综合项目
从零搭建震动分析系统 · 滤波器自动调优工具 · 震动数据库建立 · 持续监控方案
项目系统