01
ArduPilot概述
项目起源、发展历程、核心特点、主要应用领域（无人机、无人车、无人船等）
起源应用
02
源码获取与编译
Git仓库克隆、子模块更新、编译环境搭建（Linux/WSL）、首次编译（SITL仿真）
GitSITL
03
顶层架构解析
主循环（AP_Mainloop）、调度器（Scheduler）、任务（Task）的运作机制
调度任务
04
硬件抽象层（HAL）
HAL体系结构、板级支持包（BSP）、外设驱动框架（UART、I2C、SPI、GPIO、ADC、PWM）
HALBSP
05
库（Libraries）体系
核心库（AP_Math、AP_Param、AP_Logger）、传感器库、执行器库
AP_MathAP_Logger
06
参数系统（AP_Param）
参数定义、参数存储（FRAM/EEPROM）、参数表结构、地面站参数交互
参数EEPROM
07
传感器融合与EKF
扩展卡尔曼滤波器（EKF2/EKF3）原理、传感器数据对齐、状态估计流程
EKF融合
08
姿态与位置控制
角度控制、角速率控制、位置控制、高度控制环路详解
控制环路
09
导航系统
GPS导航、光流导航、视觉导航（Optical Flow）、组合导航策略
GPS光流
10
任务规划与执行
任务（Mission）数据结构、航点（Waypoint）导航、任务指令（MAV_CMD）解析
Mission航点
11
MAVLink通信协议
MAVLink消息定义、消息收发机制、mavlink-router、地面站交互
MAVLink地面站
12
日志系统（AP_Logger）
日志格式（.bin/.log）、日志类型（DF_LOG_*）、日志下载与分析
日志分析
13
故障保护（Failsafe）
电池低压保护、遥控器信号丢失保护、GPS丢失保护、EKF故障保护机制
Failsafe保护
14
EKF状态估计深入
协方差矩阵、状态向量、测量更新、时间更新、GPS/IMU融合细节
EKF协方差
15
电机混控（Motor Mixing）
多旋翼混控矩阵、固定翼混控、车船混控、自定义混控器
混控矩阵
16
RC输入与输出
RC协议（SBUS、PPM、DSM）、RC通道映射、Servo输出、ESC校准
RCSBUS
17
电池监测与电源管理
电池监测器（Battery Monitor）、电流/电压传感器、电源模块、智能电池
电池电源
18
光流与距离传感器
光流传感器（Optical Flow）、激光雷达（LiDAR）、声纳（Sonar）、障碍物规避
光流LiDAR
19
CAN总线与DroneCAN
CAN硬件接口、DroneCAN协议、CAN节点（ESC、GPS、空速计）配置
CANDroneCAN
20
脚本系统（Lua Scripting）
Lua脚本引擎集成、脚本API、自定义行为编写、脚本调试
Lua脚本
21
模块开发入门
模块目录结构、模块注册机制、模块初始化与更新、模块参数定义
模块注册
22
编写一个简单的传感器驱动
以I2C气压计为例，实现探测、初始化、读取、校准
驱动I2C
23
编写一个自定义控制器
继承AC_AttitudeControl，实现自定义姿态控制算法
控制器姿态
24
编写一个自定义导航模式
继承AC_Mode，实现一个简单的悬停/返航模式
导航模式悬停
25
编写一个日志模块
定义新的日志消息类型，在代码中记录自定义数据
日志自定义
26
编写一个MAVLink命令处理模块
处理自定义MAVLink命令，实现地面站交互
MAVLink命令
27
单元测试与仿真测试
使用SITL进行模块测试、编写单元测试（Catch2）、调试技巧（GDB）
测试SITL
28
代码规范与贡献指南
ArduPilot编码风格（clang-format）、Pull Request流程、代码审查要点
规范PR
29
实战项目一：避障传感器驱动
为四旋翼添加一个自定义的避障传感器驱动并集成到EKF
实战避障
30
实战项目二：跟随模式
开发一个自定义的跟随模式（Follow Me），利用GPS和MAVLink实现
跟随GPS