01
阿克曼转向原理
阿克曼转向几何定义 · 转向梯形机构 · 内外轮转角关系 · 阿克曼率计算
几何梯形阿克曼率
02
Rover底盘概述
Rover定义与分类 · 四轮独立驱动与转向 · 常见Rover平台介绍
底盘独立驱动平台
03
运动学模型建立
车辆坐标系定义 · 运动学方程推导 · 滑移角与侧偏角概念
运动学坐标系滑移角
04
动力学模型基础
轮胎模型（Pacejka魔术公式）· 纵向力与侧向力 · 横摆力矩
动力学魔术公式横摆
05
转向系统参数
主销内倾角 · 主销后倾角 · 车轮外倾角 · 前束角
主销外倾前束
06
阿克曼率标定
标定流程 · 转向角度传感器校准 · 实际转角测量方法
标定传感器转角
07
参数适配之轴距
轴距对转向半径的影响 · 轴距测量与校准 · 轴距参数设置
轴距转向半径校准
08
参数适配之轮距
轮距对转向稳定性的影响 · 轮距测量方法 · 轮距参数配置
轮距稳定性测量
09
参数适配之轮胎
轮胎型号与尺寸 · 轮胎气压对转向的影响 · 轮胎磨损补偿
轮胎气压磨损
10
参数适配之重心
重心高度对侧倾的影响 · 重心位置测量 · 重心参数调整
重心侧倾测量
11
参数适配之悬挂
悬挂类型对转向的影响 · 悬挂刚度与阻尼 · 悬挂参数标定
悬挂刚度阻尼
12
ROS中的参数配置
ROS参数服务器 · YAML配置文件 · 动态参数配置
ROSYAML动态参数
13
URDF模型参数
URDF中转向关节定义 · 车轮链接参数 · 碰撞与惯性参数
URDF关节惯性
14
Gazebo仿真参数
Gazebo轮胎模型 · 转向执行器模型 · 仿真环境参数调优
Gazebo仿真调优
15
控制接口适配
CAN总线通信 · PWM信号控制 · 串口协议解析
CANPWM串口
16
转向执行器标定
舵机/电机零位标定 · 行程限位设置 · 死区补偿
舵机零位死区
17
速度与转向耦合
速度对转向响应的影响 · 转向延迟补偿 · 前馈控制
速度延迟前馈
18
参数辨识方法
最小二乘法参数辨识 · 卡尔曼滤波参数估计 · 实验设计
辨识卡尔曼实验
19
实车测试流程
测试场地要求 · 测试工况设计 · 数据采集方案
实车工况采集
20
数据分析与调优
数据预处理 · 参数敏感性分析 · 迭代调优策略
分析敏感性迭代
21
阿克曼率误差分析
误差来源 · 误差传播 · 误差补偿方法
误差传播补偿
22
转向回正性能
回正力矩计算 · 回正阻尼匹配 · 回正性能测试
回正力矩阻尼
23
高速转向稳定性
高速转向特性 · 侧倾稳定性控制 · 转向增益调整
高速侧倾增益
24
低速转向灵活性
低速转向半径 · 原地转向策略 · 差速转向辅助
低速原地差速
25
多车协同参数
编队行驶转向一致性 · 车车间参数同步 · 协同控制策略
编队同步协同
26
故障诊断与保护
转向系统故障检测 · 安全保护机制 · 冗余设计
故障保护冗余
27
参数适配工具链
参数管理工具 · 可视化调试工具 · 自动化标定脚本
工具链可视化自动化
28
案例实战
四轮独立转向Rover参数适配 · 差速转向Rover参数适配
实战独立转向差速
29
性能评估指标
转向响应时间 · 跟踪精度 · 稳定性裕度
响应精度裕度
30
未来趋势
线控转向技术 · 智能参数自适应 · 云端参数优化
线控自适应云端