01
激光雷达基础
激光雷达工作原理 · 点云数据格式 · 坐标系定义
原理坐标
02
飞控系统架构
飞控硬件平台 · 实时操作系统 · 传感器融合框架
硬件OS融合
03
点云数据采集
驱动开发 · 数据帧解析 · 时间戳同步
驱动同步
04
点云预处理
离群点滤除 · 体素滤波 · 直通滤波
滤波降噪
05
坐标变换
刚体变换 · 四元数 · 欧拉角 · TF树
四元数TF
06
点云配准
ICP算法 · NDT算法 · 特征匹配
ICPNDT
07
障碍物检测
地面分割 · 聚类算法 · 包围盒生成
分割聚类
08
SLAM建图
前端里程计 · 后端优化 · 回环检测
SLAM回环
09
路径规划
全局路径规划 · 局部路径规划 · 轨迹生成
规划轨迹
10
避障控制
动态窗口法 · 势场法 · 安全走廊
避障DWA
11
点云可视化
RVIZ · PCL可视化 · Web端展示
可视化RVIZ
12
性能优化
多线程处理 · GPU加速 · 内存管理
优化GPU
13
硬件在环仿真
Gazebo仿真 · 数据回放 · 故障注入
HIL仿真
14
实机调试
日志分析 · 参数调优 · 现场问题排查
调试日志
15
点云压缩
体素压缩 · 八叉树 · 点云编码
压缩八叉树
16
多传感器融合
IMU+LiDAR · 视觉+LiDAR · GPS+LiDAR
融合IMU视觉
17
语义分割
PointNet · RandLA-Net · RangeNet++
深度学习分割
18
目标跟踪
卡尔曼滤波 · 匈牙利算法 · 轨迹管理
跟踪卡尔曼
19
动态环境处理
运动物体检测 · 速度估计 · 预测
动态预测
20
高精地图
地图格式 · 车道线提取 · 语义地图
HD Map语义
21
安全机制
故障检测 · 降级策略 · 冗余设计
安全冗余
22
通信协议
ROS2 · DDS · 自定义协议
ROS2DDS
23
标定技术
内参标定 · 外参标定 · 在线标定
标定外参
24
点云特征
FPFH · SHOT · 3D描述子
特征描述子
25
深度学习部署
TensorRT · ONNX · 模型量化
部署TensorRT
26
实时性分析
时间戳分析 · 延迟测量 · 抖动控制
实时延迟
27
案例实战
无人机避障 · 无人车导航 · 机器人巡检
实战无人机
28
行业标准
ISO 26262 · DO-178C · 功能安全
标准安全
29
前沿技术
固态激光雷达 · 4D成像雷达 · 事件相机
前沿固态
30
综合项目
从零搭建一套完整的LiDAR飞控系统
项目全栈