第1章
磁力计基础
什么是磁力计？地磁场与工作原理、关键参数、常见芯片 (HMC5883L, IST8310, AKM)
原理芯片
第2章
干扰源分类
硬铁干扰 · 软铁干扰 · 动态干扰 (大电流跳变、电机启停、射频)
硬铁软铁动态
第3章
硬铁干扰识别
静态采集 · 固定偏置特征 · 旋转法识别 · 数学建模
偏置旋转法
第4章
软铁干扰识别
椭圆畸变 · 8字校准法 · 3x3矩阵建模
椭圆8字法
第5章
动态干扰识别
时域尖峰 · FFT频谱 · 滑动窗口检测 · 触发条件
频谱滑动窗口
第6章
干扰源定位方法
近场探测 · 磁场梯度 · 磁屏蔽室 · 无人机电机案例
定位梯度
第7章
硬铁干扰校准
减去偏置算法 · 静态采集→均值→补偿 · 校准函数实现
补偿代码
第8章
软铁干扰校准
椭球拟合→矩阵求逆 · 8字旋转流程 · 校准函数
椭球拟合矩阵
第9章
综合校准方法
硬铁+软铁联合 · 两步法/一步法 · 整体椭球拟合 · 综合函数
联合校准融合
第10章
抗干扰硬件设计
PCB布局 · 隔离区 · 磁屏蔽罩 · 地平面与电源完整性
硬件PCB
第11章
抗干扰软件滤波
低通/IIR · 中值滤波 · 卡尔曼滤波 · 自适应算法
滤波卡尔曼
第12章
动态干扰抑制
阈值毛刺剔除 · 速率限制平滑 · 状态机检测 · 抑制函数
状态机平滑
第13章
多传感器融合
磁力计+陀螺+加速度 · Mahony/Madgwick · EKF航向估计
融合EKF
第14章
磁力计标定工具
Matlab椭球拟合 · Python可视化 · 串口助手 · 开源工具
标定工具
第15章
实际案例分析
四轴航向漂移 · 手机罗盘不准 · 机器人导航 · 汽车ADAS
案例航向
第16章
磁力计选型指南
量程/分辨率/功耗 · I2C/SPI接口 · 场景选型
选型芯片
第17章
地磁场模型
WMM · IGRF · 地磁偏角/倾角 · 辅助校准
地磁WMM
第18章
温度漂移补偿
温度影响 · 线性/多项式模型 · 补偿流程 · 函数实现
温漂补偿
第19章
非线性误差校准
非线性特性 · 分段线性 · 多项式拟合 · 查表法
非线性查表
第20章
交叉轴灵敏度校准
交叉轴定义 · 误差矩阵 · 校准方法 · 代码实现
交叉轴矩阵
第21章
批量生产校准
产线流程 · 自动化设备 · 参数存储/加载 · 一致性验证
产线自动化
第22章
磁力计与IMU集成
9轴IMU集成 · 数据同步 · 坐标系对齐 · MPU9250/ICM-20948
IMU9轴
第23章
磁力计在SLAM中的应用
辅助定位 · 磁异常地图 · 室内定位 · 视觉SLAM融合
SLAM室内
第24章
可穿戴设备中的应用
计步器 · 手势识别 · 智能手表罗盘 · 低功耗策略
可穿戴低功耗
第25章
汽车电子中的应用
ADAS · 胎压监测 · 方向盘转角 · 汽车级选型
汽车ADAS
第26章
工业控制中的应用
机器人导航 · AGV定位 · 机械臂姿态 · 工业抗干扰
工业AGV
第27章
航空航天中的应用
卫星姿态 · 无人机导航 · 火箭测量 · 高可靠性设计
航天高可靠
第28章
磁力计测试与验证
测试环境 · 用例设计 · 精度/重复性/温漂 · 测试报告
测试验证
第29章
磁力计故障诊断
常见故障 · 诊断流程 · 诊断工具 · 修复方法
故障诊断
第30章
未来趋势与展望
TMR/AMR/GMR · AI结合 · 物联网 · 医疗应用
趋势TMR