01
多机协同概述
什么是多机协同、为什么需要多机协同、典型应用场景（编队飞行、区域覆盖、协同搜索）
编队覆盖搜索
02
地面站架构
地面站硬件组成（工控机、数传电台、天线）、软件架构（通信层、数据层、应用层）
硬件软件分层
03
通信协议基础
MAVLink协议简介、消息格式、常用消息类型（HEARTBEAT, GPS_RAW_INT, ATTITUDE）
MAVLink消息
04
点对点通信
串口通信原理、UDP/TCP通信、地面站与单机建立通信链路
串口UDPTCP
05
多机通信组网
多机通信拓扑（星型、网状）、频分/时分多址、地面站多链路管理
拓扑多址
06
数据链路层设计
数据帧结构设计、CRC校验、数据包重传机制、链路质量评估
CRC重传
07
消息路由与转发
消息ID映射、消息优先级队列、广播与单播策略、消息去重
路由优先级
08
时间同步机制
NTP协议原理、无人机集群时间同步方案、时间戳对齐
NTP同步
09
遥测数据采集
传感器数据解析（GPS、IMU、气压计）、数据上报频率控制、数据压缩
GPSIMU压缩
10
遥控指令下发
指令封装格式、指令确认机制、指令超时重发、指令安全校验
指令确认安全
11
多机状态监控
心跳检测机制、离线判断、状态机设计、异常状态告警
心跳状态机
12
协同任务分配
任务分解模型、基于拍卖的分配算法、一致性协议
拍卖一致性
13
编队控制通信
编队保持指令、相对位置广播、编队形变通信协议
编队相对位置
14
区域覆盖通信
覆盖区域划分、边界同步、覆盖进度上报
覆盖边界
15
协同搜索通信
搜索区域分配、目标发现广播、搜索结果汇总
搜索广播
16
通信延迟处理
延迟测量方法、延迟补偿策略、预测性控制
延迟补偿
17
数据冲突解决
多机同时上报冲突、指令冲突仲裁、基于时间戳的冲突解决
冲突仲裁
18
链路切换与冗余
主备链路切换、链路质量监测、自动重连机制
冗余切换
19
安全通信
消息加密（AES）、身份认证、防重放攻击、通信日志审计
AES认证审计
20
地面站多机显示
多机轨迹显示、状态面板设计、告警弹窗、GIS地图集成
轨迹GIS告警
21
仿真环境搭建
Gazebo+MAVROS仿真、多机仿真配置、虚拟地面站
GazeboMAVROS
22
半实物仿真
硬件在环测试、数传电台模拟、延迟注入测试
HIL延迟注入
23
通信压力测试
多机并发通信模拟、带宽占用分析、丢包率测试
压力带宽丢包
24
日志与回放
通信日志记录格式、日志存储策略、离线回放分析工具
日志回放
25
故障诊断与恢复
常见通信故障（丢包、断连、数据错乱）、故障诊断树、自动恢复策略
诊断恢复
26
性能优化
消息批处理、零拷贝技术、内存池管理、异步IO
批处理零拷贝异步
27
跨平台移植
Windows/Linux地面站移植、ARM嵌入式地面站、移动端地面站
跨平台ARM移动端
28
实战项目一：4机编队通信系统
从零搭建地面站通信框架，实现4机编队协同
实战编队
29
实战项目二：10机区域覆盖通信系统
多链路管理+任务分配，实现10机区域覆盖
实战覆盖
30
实战项目三：6机协同搜索通信系统
动态组网+目标广播，实现6机协同搜索
实战搜索动态组网