01
MAVLink协议基础
协议概述 · 消息格式 · CRC校验原理
协议核心
02
开发环境搭建
Python环境 · pymavlink库安装 · 串口与UDP配置
环境工具
03
心跳包解析
HEARTBEAT消息结构 · 系统状态与模式解读
解析状态
04
发送指令基础
command_long_send函数详解 · 参数填充规则
发送函数
05
指令响应机制
ACK/NACK处理 · 超时重传策略
响应可靠性
06
模式切换指令
MAV_CMD_DO_SET_MODE实战 · 飞行模式枚举
模式切换
07
解锁与上锁
ARM/DISARM指令 · 安全校验逻辑
安全解锁
08
起飞指令
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF参数配置 · 高度设定
起飞导航
09
降落指令
MAV_CMD_NAV_LAND · 精准降落策略
降落着陆
10
返航指令
MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH · RTL行为控制
返航RTL
11
航点任务上传
MISSION_COUNT · MISSION_ITEM · MISSION_ACK流程
上传任务
12
航点任务下载
MISSION_REQUEST_LIST · MISSION_ITEM解析
下载航点
13
航点任务清除
MISSION_CLEAR_ALL指令 · 安全确认
清除管理
14
设置航点速度
MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED · 速度类型参数
速度控制
15
设置航点转向
MAV_CMD_DO_SET_SERVO · 舵机控制
舵机转向
16
设置航点云台
MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL · 云台角度控制
云台相机
17
设置航点拍照
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE · 相机参数
拍照相机
18
设置航点录像
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL · 录像启停
录像媒体
19
设置航点抛投
MAV_CMD_DO_GRIPPER · 货物释放控制
抛投执行器
20
设置航点悬停
MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME · 悬停时间设定
悬停时间
21
设置航点转弯
MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS · 转弯圈数控制
转弯盘旋
22
设置航点等待
MAV_CMD_NAV_DELAY · 等待时间与条件
等待延时
23
设置航点跳转
MAV_CMD_DO_JUMP · 循环与条件跳转
跳转逻辑
24
设置航点条件
MAV_CMD_CONDITION_DELAY · 条件触发机制
条件触发
25
设置航点区域
MAV_CMD_NAV_FENCE_POLYGON_VERTEX · 地理围栏
围栏安全
26
设置航点兴趣点
MAV_CMD_DO_SET_ROI · 兴趣点锁定
ROI关注
27
设置航点灯光
MAV_CMD_DO_SET_LIGHT · LED控制指令
灯光LED
28
设置航点蜂鸣器
MAV_CMD_DO_SET_BUZZER · 声音提示
蜂鸣器提示
29
设置航点参数
MAV_CMD_DO_SET_PARAMETER · 动态参数调整
参数调参
30
综合实战
构建完整地面站指令发送系统 · 异常处理与日志记录
实战系统