第1章
CAN总线概述
CAN总线起源与发展 · 飞控应用价值 · 对比UART/I2C/SPI
基础概念
第2章
CAN物理层
差分信号 · CAN_H/L电平 · 拓扑结构 · 终端电阻
硬件电平
第3章
CAN数据链路层
帧结构 · 仲裁CSMA/CR · 位填充机制
协议核心
第4章
CAN标识符与滤波
标准帧/扩展帧 · ID分配 · 硬件/软件滤波
滤波ID
第5章
CAN错误处理机制
错误类型 · 错误状态机 · 主动/被动/关闭
容错状态机
第6章
CAN总线速率与距离
速率vs距离 · 位时间 · SYNC_SEG/PROP_SEG
时序配置
第7章
飞控CAN硬件设计
STM32控制器 · TJA1050/SN65HVD230 · 隔离设计
硬件选型
第8章
CAN驱动开发 (HAL库)
初始化 · 过滤器 · 中断接收 · 回环测试
HAL驱动
第9章
CAN驱动开发 (LL库)
LL与HAL差异 · 高效收发 · 寄存器操作
LL库底层
第10章
CAN应用层协议设计
自定义帧格式 · 心跳/数据包 · 命令/应答
应用层设计
第11章
CANopen协议基础
对象字典 · PDO/SDO · NMT · 心跳同步
CANopen工业
第12章
CANopen在飞控中的应用
电机PDO映射 · 传感器SDO · 状态机协同
飞控CANopen
第13章
UAVCAN协议详解
节点模型 · DSDL · 发布-订阅 · 服务端-客户端
UAVCAN无人机
第14章
UAVCAN在PX4/ArduPilot集成
PX4模块 · 参数配置 · 固件升级
PX4ArduPilot
第15章
飞控CAN总线网络拓扑设计
主从节点布局 · 总线供电 · 信号完整性
拓扑供电
第16章
CAN总线实时性分析
优先级与延迟 · WCRT · 带宽利用率
实时性分析
第17章
CAN总线故障排查
示波器波形 · 逻辑分析仪 · 短路/断路定位
调试故障
第18章
CAN总线抗干扰设计
共模扼流圈 · TVS管 · PCB布局要点
EMC防护
第19章
多飞控CAN冗余设计
双冗余架构 · 心跳切换 · 数据一致性
冗余可靠性
第20章
CAN与Ethernet网关设计
协议转换 · 远程监控 · 延迟测试
网关以太网
第21章
CAN总线测试工具与自动化
PCAN/USBCAN · CANalyzer · python-can框架
测试自动化
第22章
飞控CAN Bootloader设计
固件升级协议 · 分区管理 · 断点续传
Bootloader升级
第23章
CAN总线时间同步
时钟同步协议 · 同步精度 · 时间戳对齐
同步时间
第24章
CAN总线安全机制
AES-128加密 · MAC · 防重放攻击
安全加密
第25章
CAN总线在编队飞行中的应用
多机互联 · 编队控制 · 状态同步
编队多机
第26章
CAN总线在植保无人机中的应用
喷洒控制 · 药量传感器 · 作业联动
植保农业
第27章
CAN总线在物流无人机中的应用
吊舱控制 · 货物监测 · 紧急释放
物流吊舱
第28章
CAN总线在工业无人机中的应用
挂载设备适配 · 热插拔 · 即插即用
工业挂载
第29章
CAN总线性能优化
数据压缩 · 批量传输 · DMA/中断调优
优化性能
第30章
CAN总线技术展望
CAN XL/FD · 车载以太网融合 · 未来架构
前沿趋势