第1章
MAVLink协议概述
MAVLink的起源、应用场景（无人机、机器人、IoT）、协议版本对比（v1.0 vs v2.0）
起源v1.0/v2.0
第2章
MAVLink协议栈架构
消息定义、序列化/反序列化、校验机制（CRC）、心跳包机制
架构CRC心跳
第3章
开发环境搭建
交叉编译工具链（ARM GCC）、CMake构建系统、串口调试工具（CuteCom、screen）
ARM GCCCMakeCuteCom
第4章
源码获取与结构分析
从GitHub获取官方C库（mavlink/c_library_v2）、目录结构解析、关键文件说明
c_library_v2目录
第5章
MAVLink消息定义语言（XML）
XML语法规则、消息ID分配、枚举类型定义、自定义消息创建
XML消息ID枚举
第6章
代码生成器（mavgen）使用
Python脚本mavgen.py、命令行参数、生成C/Python代码
mavgenPython代码生成
第7章
消息序列化与反序列化
mavlink_msg_xxx_encode/decode函数、缓冲区管理、字节序处理
encodedecode字节序
第8章
CRC校验机制
CRC_EXTRA原理、X.25 CRC算法、校验失败处理策略
CRC_EXTRAX.25
第9章
心跳包机制
HEARTBEAT消息结构、系统类型与状态定义、超时检测逻辑
HEARTBEAT超时
第10章
消息收发流程
发送队列管理、接收状态机、丢包重传策略
状态机重传
第11章
协议栈裁剪原理
消息集选择、XML文件过滤、宏定义控制（MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS）
裁剪宏定义
第12章
裁剪工具与脚本
Python裁剪脚本编写、XML解析与过滤、自动生成最小化消息集
Python脚本XML过滤
第13章
内存优化
静态内存分配 vs 动态内存分配、消息缓冲区大小计算、栈空间优化
静态/动态栈优化
第14章
性能优化
减少拷贝次数、零拷贝技术、DMA传输配合
零拷贝DMA
第15章
多线程安全
互斥锁保护、消息队列设计、中断上下文处理
互斥锁中断
第16章
移植到FreeRTOS
任务创建、消息队列API封装、定时器服务
FreeRTOS消息队列
第17章
移植到裸机系统
轮询模式、中断驱动模式、时间片管理
裸机轮询中断
第18章
串口驱动适配
Linux串口、STM32 HAL库、自定义物理层接口
LinuxSTM32HAL
第19章
UDP/TCP网络传输
MAVLink over UDP、MAVLink over TCP、多客户端支持
UDPTCP多客户端
第20章
MAVLink路由协议
消息转发、路由表维护、网关设计
路由网关
第21章
参数协议（PARAM）
参数读写、参数列表同步、参数变更通知
PARAM同步
第22章
命令协议（COMMAND）
命令确认机制、命令超时、命令队列
COMMAND超时
第23章
任务协议（MISSION）
航点上传/下载、任务进度报告、任务重试机制
MISSION航点
第24章
扩展协议（EXTENDED）
自定义消息注册、厂商ID分配、向后兼容性
自定义厂商ID
第25章
日志与调试
消息日志记录、调试消息（STATUSTEXT）、性能分析
日志STATUSTEXT
第26章
安全机制
消息认证（MAVLink 2.0签名）、加密传输、防重放攻击
签名加密防重放
第27章
测试与验证
单元测试框架（CUnit）、模拟器测试、硬件在环测试（HITL）
CUnitHITL
第28章
常见问题排查
CRC错误、消息丢失、内存泄漏、死锁分析
CRC错误内存泄漏
第29章
实战案例1：STM32F4飞控
将MAVLink移植到STM32F4飞控，实现基本通信
STM32F4飞控
第30章
实战案例2：地面站通信系统
基于MAVLink的无人机地面站通信系统设计与实现
地面站无人机