01
总线基础：飞控系统总线概述
CAN、I2C、SPI、UART，总线在飞控中的角色与重要性。
CANI2CSPIUART
02
物理层诊断
信号完整性分析，终端电阻匹配，线缆长度与拓扑结构的影响。
信号完整性终端电阻
03
CAN总线详解
CAN 2.0与CAN FD协议差异，帧结构，仲裁机制，位时序配置。
CAN 2.0CAN FD仲裁
04
CAN错误处理
位错误、填充错误、CRC错误、格式错误、应答错误，错误计数器与状态机。
错误类型状态机
05
CAN诊断工具
CANalyzer、PCAN-View、SocketCAN的使用，抓取与分析错误帧。
CANalyzerPCANSocketCAN
06
I2C总线详解
I2C协议时序，主从模式，地址冲突，时钟拉伸与仲裁。
时序主从时钟拉伸
07
I2C故障排查
总线锁死（Bus Lock），SDA/SCL线状态异常，上拉电阻选择。
Bus Lock上拉电阻
08
SPI总线详解
SPI四种模式，全双工通信，片选信号管理，时钟极性与相位。
模式全双工片选
09
SPI常见问题
数据错位，时钟抖动，从设备无响应，MISO/MOSI短路。
错位时钟抖动短路
10
UART串口通信
异步通信原理，波特率误差，停止位与校验位配置。
异步波特率校验
11
UART故障诊断
数据帧错误，溢出错误，电平转换问题（RS232/TTL）。
帧错误溢出电平转换
12
总线竞争与冲突
多主设备冲突，DMA与CPU抢占，中断优先级导致的丢帧。
竞争DMA中断优先级
13
电磁干扰（EMI）防护
屏蔽、滤波、接地，差分信号布线要点。
EMI屏蔽差分
14
软件协议栈分析
RTOS下的总线驱动，DMA传输与中断服务程序优化。
RTOSDMA中断优化
15
超时与重传机制
通信超时检测，自动重传策略，指数退避算法。
超时重传退避
16
数据校验与完整性
CRC校验实现，累加和校验，汉明距离与纠错能力。
CRC累加和汉明距离
17
日志与追踪
飞控黑匣子设计，总线数据实时记录，事后回放分析。
黑匣子回放日志
18
错误注入测试
硬件故障注入（短路、断路、电平毛刺），软件模拟错误帧。
故障注入短路毛刺
19
总线负载分析
带宽利用率计算，消息周期与抖动，优先级反转。
带宽抖动优先级反转
20
多总线协同
异构总线桥接（CAN转UART），网关设计，数据同步策略。
桥接网关同步
21
飞控固件升级中的总线问题
Bootloader通信协议，断点续传，校验失败处理。
Bootloader断点续传校验
22
传感器总线诊断
IMU（SPI/I2C）、GPS（UART）、气压计（I2C）的典型故障模式。
IMUGPS气压计
23
执行器总线诊断
ESC（PWM/DShot/CAN）、舵机（PWM/UART）的通信异常。
ESCDShot舵机
24
遥控器链路诊断
SBUS、CRSF、PPM协议解析，信号丢失与回传延迟。
SBUSCRSFPPM
25
地面站通信诊断
MAVLink协议，心跳丢失，遥测数据断流。
MAVLink心跳遥测
26
实时操作系统影响
任务调度延迟，信号量死锁，中断嵌套导致的总线错误。
RTOS死锁中断嵌套
27
硬件调试器使用
逻辑分析仪（Saleae）、示波器、总线分析仪实战。
逻辑分析仪示波器Saleae
28
自动化诊断脚本
Python脚本解析总线日志，异常模式识别与报警。
Python日志解析报警
29
案例实战一
某四旋翼CAN总线间歇性通信中断的根因分析。
四旋翼CAN根因分析
30
案例实战二
I2C总线锁死导致飞控死机的故障复现与修复。
I2C死机故障复现