第1章
飞控系统概述
飞控是什么？硬件架构：MCU、IMU、气压计、磁力计、GPS。软件架构：RTOS、姿态解算、控制链路。
入门系统
第2章
PID控制基础
PID公式解析（比例、积分、微分）。P、I、D三个参数各自的作用。为什么飞控需要PID？
核心理论
第3章
角度环与角速度环
内环（角速度环）与外环（角度环）的区别。串级PID结构。为什么内环响应要快于外环？
串级结构
第4章
调参前的准备工作
安全措施（卸桨、急停开关）。日志记录工具（黑匣子、SD卡日志）。调参软件（Mission Planner、QGroundControl）。
安全工具
第5章
P参数整定（比例增益）
P参数过小（飞机反应迟钝）。P参数过大（高频抖动、震荡）。手动调P的步骤与现象观察。
P抖动
第6章
D参数整定（微分增益）
D参数的作用（抑制震荡、增加阻尼）。D参数过大（电机发烫、噪声放大）。D参数调优技巧。
阻尼噪声
第7章
I参数整定（积分增益）
I参数的作用（消除稳态误差）。I参数过大（积分饱和、低频摆动）。I参数调优技巧。
积分稳态
第8章
自动调参（AutoTune）
AutoTune的原理。AutoTune的优缺点。什么时候该用AutoTune？
自动效率
第9章
滤波器基础
低通滤波（LPF）的作用。陷波滤波器（Notch Filter）的作用。滤波器与PID参数的耦合关系。
滤波耦合
第10章
陀螺仪滤波
陀螺仪噪声来源。截止频率的选择。滤波太强（延迟大）与滤波太弱（噪声大）的权衡。
陀螺仪延迟
第11章
加速度计滤波
加速度计用于姿态修正。互补滤波与卡尔曼滤波的简单对比。
加速度融合
第12章
电机与电调校准
电调行程校准。电机输出映射。油门曲线与PID的关系。
电调油门
第13章
飞行手感之速率模式
速率模式（Rate Mode）的原理。如何通过调整PID改变速率模式手感。
速率手感
第14章
飞行手感之增稳模式
增稳模式（Stabilize Mode）的原理。角度环限幅与手感的关系。
增稳角度环
第15章
飞行手感之定高模式
定高模式（Alt Hold）的原理。气压计与声纳/激光的融合。高度环PID整定。
定高融合
第16章
飞行手感之悬停模式
悬停模式（Loiter）的原理。GPS位置环PID整定。位置环P参数与刹车感。
悬停GPS
第17章
飞行手感之航向控制
航向锁定的原理。磁力计校准的重要性。偏航轴PID的特殊性。
航向偏航
第18章
油门曲线与飞行手感
线性油门与指数油门。油门死区设置。不同机型（穿越机、航拍机）的油门曲线差异。
油门曲线
第19章
混控器与机型适配
四旋翼（X型、+型）的混控矩阵。六旋翼、八旋翼的混控。混控器参数对飞行手感的影响。
混控机型
第20章
震动分析与处理
震动来源（桨叶不平衡、电机轴承磨损）。震动对IMU数据的影响。如何通过日志分析震动。
震动日志
第21章
日志分析实战
如何读取飞行日志（.bin/.log）。关键参数曲线解读（gyro、accel、motor）。通过日志反推PID问题。
分析debug
第22章
常见问题排查
起飞侧翻。高频抖动。低频摆动。电机过热。
故障排查
第23章
高级调参
动态阻尼（Dynamic D）。TPA（Throttle PID Attenuation）。Airmode（空中模式）。
进阶动态
第24章
不同机架的调参策略
小机架（5寸以下）的调参特点。大机架（7寸以上）的调参特点。重型载机的调参特点。
机架策略
第25章
不同飞行场景的调参
竞速飞行（追求响应速度）。航拍飞行（追求平滑稳定）。FPV自由飞（追求手感与反馈）。
场景竞速
第26章
固件选择与参数移植
Betaflight、ArduPilot、PX4的PID差异。如何在不同固件间移植参数。
固件移植
第27章
飞控传感器校准
加速度计校准（六面校准）。磁力计校准（旋转校准）。水平校准。
校准传感器
第28章
安全机制与失效保护
失控保护（Failsafe）设置。GPS救援（RTL）。低电压保护。
安全RTL
第29章
实战案例：穿越机完整调参
一架穿越机的完整调参流程（从默认参数到飞行手感满意）。
实战穿越机
第30章
课程总结与进阶之路
回顾核心知识点。推荐进阶学习资源（开源飞控源码、控制理论书籍）。
总结资源