01
飞控系统概述
飞控核心组成、常见飞控硬件平台（Pixhawk/ArduPilot/INAV）、固件刷写与地面站连接。
硬件入门
02
传感器校准
加速度计校准、陀螺仪校准、磁罗盘校准、气压计校准的步骤与常见报错。
IMU罗盘
03
PID调参基础
P、I、D三个参数的作用、调参顺序、调参前的安全准备（如取下螺旋桨）。
PID安全
04
自稳模式调试
自稳模式下飞机漂移、震荡、回中不准的排查与解决。
自稳震荡
05
定高模式调试
气压计定高波动大、超声波/激光定高不准、垂直速度控制异常的调参方法。
定高气压计
06
定点模式调试
GPS定位漂移、水平位置震荡、罗盘干扰导致画圈/抽风的处理。
GPS罗盘
07
航向控制调试
偏航响应慢、偏航过冲、磁罗盘与GPS航向不一致的解决。
航向偏航
08
遥控器校准与设置
摇杆行程校准、通道映射、失控保护（Failsafe）设置。
遥控Failsafe
09
电调校准与电机测试
电调行程校准、电机转向确认、电机输出一致性检查。
电调电机
10
电池电压与电流监测
电压报警不准、电流计校准、剩余电量估算偏差的调试。
电池电流计
11
OSD参数配置
OSD显示异常、电压/电流/高度等数据不更新、字体刷写失败。
OSD显示
12
GPS与北斗模块调试
搜星慢、星数少、HDOP值过高、GPS坐标跳变。
GPS北斗
13
数传与图传干扰
数传丢包、图传雪花、2.4G遥控与5.8G图传互扰的排查。
数传图传
14
ESC协议选择
Dshot300/600/1200、PWM、Oneshot、Multishot的区别与选择建议。
ESC协议
15
滤波器配置
陀螺仪低通/陷波滤波器、动态陷波器、滤波延迟与响应速度的平衡。
滤波陀螺仪
16
震动分析与处理
震动来源（桨叶、电机、机架共振）、震动数据读取、减震措施。
震动减震
17
飞行模式切换
模式设置与通道映射、模式切换逻辑、混合模式配置。
模式通道
18
失控保护机制
信号丢失后RTL/降落/悬停的设置、GPS丢失后的行为逻辑。
失控RTL
19
黑盒子日志分析
日志记录开启、关键参数查看（如Gyro、PID、Setpoint）、常见异常波形解读。
日志黑匣子
20
电机与桨叶匹配
电机KV值与桨叶尺寸匹配、效率曲线、过热保护。
电机桨叶
21
机架与重心调整
重心位置对飞行的影响、重心测量方法、配重调整。
重心机架
22
IMU温度校准
温度漂移现象、IMU加热功能、冷启动与热启动差异。
IMU温度
23
EKF与姿态估计
EKF参数调优、位置估计与速度估计的置信度设置。
EKF姿态
24
避障与光流传感器
光流定点漂移、超声波避障误报、激光雷达测距异常。
避障光流
25
RTK高精度定位
RTK基站设置、移动站连接、厘米级定位的调试要点。
RTK高精度
26
双天线GPS航向
双天线安装要求、航向初始化、磁罗盘失效时的替代方案。
双天线航向
27
无人机编队调试
编队通信延迟、相对位置保持、碰撞避免参数。
编队通信
28
垂起固定翼过渡段调试
多旋翼与固定翼模式切换、过渡段姿态控制、空速匹配。
垂起过渡
29
油动无人机调参
发动机转速控制、震动隔离、油路与供电系统调试。
油动发动机
30
综合故障排查流程
从起飞炸机到日志分析的完整排查案例、常见炸机原因总结。
炸机排查