01
飞控系统概述
飞控是什么？核心组成 (IMU/GPS/气压计/磁力计) 与姿态解算控制链路
基础原理
02
调参前的准备工作
安全须知、硬件检查、固件选择与刷写 (Betaflight/INAV/ArduPilot)
安全固件
03
遥控器与接收机设置
遥控器校准、通道映射、接收机协议 (SBUS/PPM/CRSF) 与 FailSafe
遥控协议
04
传感器校准
加速度计/陀螺仪/磁力计/气压计校准方法与要点
校准IMU
05
PID控制理论入门
P/I/D 的作用与问题，PID数学模型
理论PID
06
PID调参基础
飞行模式设置、默认PID试飞、观察震荡/漂移/迟钝
入门试飞
07
P值调优（上）
P值过小/过大表现、调整步长与边界
P值手感
08
P值调优（下）
三轴独立调整、飞行日志分析、实战案例 (60→72)
进阶日志
09
D值调优
D值抑制超调、过大过小表现、与滤波器关系
D值电机
10
I值调优
消除静差、低频晃动、风干扰下调整策略
I值悬停
11
滤波器基础
低通滤波、陀螺仪滤波、D项滤波、副作用延迟
滤波LPF
12
滤波器进阶
动态Notch、双二阶滤波、延迟vs噪声抑制
动态Biquad
13
速率模式与角度模式
Acro/自稳调参要点、切换逻辑与手感差异
模式Rate
14
油门曲线与PID
油门PID衰减、曲线设置、油门响应耦合
油门曲线
15
电机与电调设置
DShot协议、怠速、双向DShot/RPM滤波、进角
电机电调
16
电池与电压设置
电池节数、电压报警、LVC、电流计校准
电池电压
17
GPS与返航 (RTH)
GPS型号、安装位置、返航高度、丢星保护
GPS返航
18
OSD（屏幕显示）设置
OSD芯片、元素布局、字体刷写
OSD显示
19
黑匣子日志分析
日志触发、Blackbox Explorer、Gyro/Setpoint解读
日志分析
20
常见飞行问题排查（上）
起飞即翻、空中抖震、偏航漂移
排故抖动
21
常见飞行问题排查（下）
电机停转、图传干扰、GPS搜星慢
排故干扰
22
高级调参技巧
动态怠速、反重力、前馈控制、瞬态优化
高级技巧
23
机型专项调参（上）
穿越机5寸/3寸、机架共振、高KV电机
穿越机共振
24
机型专项调参（下）
航拍机、载重飞行、长航时调参
航拍载重
25
飞行模式详解
自稳/半自稳/增稳/特技/定高/定点
模式全解
26
PID参数自动化
Betaflight/INAV/ArduPilot 自动调参
自动调参
27
固件编译与自定义
Betaflight源码编译、自定义PID/混控器、刷写备份
编译自定义
28
飞控硬件选型
F4/F7/H7对比、IMU芯片 (MPU6000/ICM42688)、稳压需求
硬件选型
29
飞行安全与法规
禁飞区、高度限制、保险、检查清单
安全法规
30
综合实战案例
从零组装5寸穿越机，完整调参流程与性能评估
实战全流程