第1章
认识你的飞控
飞控硬件架构解析（MCU、IMU、气压计、磁力计、GPS/RTK），以及它们各自在调参中的角色。
硬件架构
第2章
固件选择与刷写
ArduPilot vs PX4 vs Betaflight 的适用场景，以及刷写固件时的常见变砖与救砖方法。
固件刷写
第3章
地面站与参数树
Mission Planner / QGC 界面详解，参数树的逻辑结构，如何快速定位关键参数。
地面站参数
第4章
传感器校准（上）
加速度计校准的六面法，为什么校准后飞机还是歪？—— 振动与安装误差的影响。
加速度计校准
第5章
传感器校准（下）
罗盘校准的硬铁与软铁干扰，以及气压计温飘问题的实战处理。
罗盘气压计
第6章
遥控器与接收机
PWM、PPM、SBUS、CRSF协议的区别，以及失控保护（Failsafe）的正确设置。
遥控协议
第7章
电调与电机
PWM频率、电机转向、螺旋桨配平，以及电调行程校准的避坑指南。
电调电机
第8章
电池与电源模块
电池S数、C数、容量选择，电源模块电压/电流校准，以及电压回传的坑。
电池电源
第9章
PID调参入门
P、I、D三个参数的本质理解，以及为什么说“调参就是调P”。
PID理论
第10章
PID调参实战（手动模式）
手动模式下如何通过飞行日志判断P震荡、I漂移、D噪声。
手动日志
第11章
PID调参实战（增稳模式）
增稳模式下的角度控制与角速度控制，以及参数耦合问题。
增稳耦合
第12章
自动调参（AutoTune）的利与弊
什么时候该用AutoTune？什么时候必须手调？
自动调参技巧
第13章
滤波器设置
低通滤波器与陷波滤波器，如何通过频谱分析找到机身共振频率。
滤波共振
第14章
振动分析与减震
FFT频谱图怎么看？减震球、泡沫胶、碳板硬连接哪种方案好？
振动减震
第15章
EKF与状态估计
扩展卡尔曼滤波的参数配置，以及GPS丢星时如何保持姿态。
EKF状态估计
第16章
GPS与罗盘融合
GPS定位精度与罗盘偏角的相互影响，以及磁偏角设置。
GPS罗盘
第17章
定高与悬停
气压计定高与GPS定高的切换逻辑，以及超声波/激光定高的调参。
定高悬停
第18章
航线飞行与任务规划
航点、速度、高度、转弯半径的设置，以及地理围栏的避坑。
航线任务
第19章
返航（RTL）模式
返航高度、返航速度、悬停时间的设置，以及返航点丢失的应急处理。
返航RTL
第20章
失控保护链
遥控器失控、数传失控、GPS丢失、电池低压等多级保护策略。
失控保护安全
第21章
数传与遥测
433MHz vs 915MHz vs 2.4GHz 数传的选择，以及数传丢包时的参数调整。
数传遥测
第22章
日志分析与调试
如何用Mission Planner的日志分析工具定位炸机原因。
日志分析
第23章
常见炸机原因分析（上）
电机停转、电调烧毁、桨叶射出的物理原因与参数预防。
炸机预防
第24章
常见炸机原因分析（下）
飞控死机、GPS干扰、罗盘异常的逻辑原因与参数预防。
逻辑干扰
第25章
多旋翼机型调参差异
X型、+型、H型、Y6、X8等不同机架的参数调整要点。
机型机架
第26章
固定翼与VTOL调参
固定翼的TECS调参、VTOL的过渡模式调参，以及混控器设置。
固定翼VTOL
第27章
直升机调参
十字盘混控、陀螺仪感度、集体螺距与循环螺距的调参逻辑。
直升机螺距
第28章
竞速与特技调参
Betaflight的RPM滤波、动态阻尼、Acro模式的参数激进设置。
竞速特技
第29章
工业与测绘调参
高精度RTK、双天线罗盘、激光雷达避障的参数配置。
工业测绘
第30章
调参方法论总结
从“玄学调参”到“科学调参”，建立你自己的调参检查清单。
方法论清单