01
课程导论
为什么飞控参数与传感器校准必须联动？整体课程框架与学习路径。
框架入门
02
传感器基础
加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计的工作原理与误差来源。
IMU原理
03
校准基础理论
零偏、标度因数、正交误差、温漂的概念与数学模型。
数学误差
04
加速度计校准（六面法）
六面法的原理、操作步骤与数据采集。
实操六面
05
加速度计校准（椭球拟合）
椭球拟合的数学原理与Python实现。
Python拟合
06
陀螺仪校准
静态零偏校准与Allan方差分析。
Allan零偏
07
磁力计校准（硬铁与软铁）
硬铁与软铁干扰的区分与椭球拟合校准。
磁力干扰
08
气压计校准
静态气压校准与动态高度补偿。
气压高度
09
传感器数据融合基础
互补滤波、卡尔曼滤波的入门与对比。
滤波融合
10
飞控参数概览
PID参数、滤波器参数、传感器融合参数的作用域。
参数总览
11
参数调试工具
QGroundControl、Mission Planner的参数树与实时调参。
地面站调参
12
PID调试基础
P、I、D三个参数对飞行器响应的影响。
PID原理
13
PID调试实战（悬停）
手动调参步骤与常见波形分析。
悬停波形
14
PID调试实战（飞行模式）
定高、定点、返航模式下的参数差异。
模式调参
15
滤波器参数调试
低通滤波、陷波滤波的参数选择与效果验证。
滤波陷波
16
传感器与参数联动的核心逻辑
校准误差如何影响PID性能？
联动核心
17
案例一：加速度计零偏不准
导致悬停漂移的排查与解决。
案例漂移
18
案例二：磁力计校准不佳
导致航向锁定失败的诊断。
航向诊断
19
案例三：陀螺仪温漂
导致高频抖动的分析与补偿。
温漂抖动
20
案例四：气压计噪声大
导致定高波动的参数优化。
定高噪声
21
传感器健康度评估
如何通过日志判断传感器是否需要重新校准。
日志健康
22
参数自动化调优
基于梯度下降或贝叶斯优化的参数自整定。
自动优化
23
校准流程标准化
从手动校准到半自动化校准脚本的编写。
脚本自动化
24
日志分析入门
ULog/Log文件的解析与关键参数提取。
ULog解析
25
日志分析进阶
使用PlotJuggler进行传感器与参数关联分析。
PlotJuggler关联
26
硬件在环仿真（HITL）
在仿真环境中验证校准与参数联动。
HITL仿真
27
软件在环仿真（SITL）
快速迭代参数调试流程。
SITL迭代
28
多旋翼与固定翼的差异
不同机型下校准与参数调试的侧重点。
机型差异
29
高级话题：IMU温度补偿
IMU温度补偿与在线校准技术。
温度在线
30
课程总结与实战项目
从零开始调试一架完整的四旋翼飞行器。
实战总结