01
飞控系统概述
什么是飞控、核心组成（IMU、GPS、气压计、磁力计），常见固件（PX4、ArduPilot）介绍。
基础概念
02
开发环境搭建
QGroundControl / Mission Planner 安装配置，固件烧录与校准流程。
地面站烧录
03
传感器校准（上）
加速度计、陀螺仪、磁力计校准原理与步骤。
校准IMU
04
传感器校准（下）
水平校准、六面校准、高级技巧与校准失败排查。
高级排故
05
PID控制基础
什么是PID，比例/积分/微分的作用与效果。
PID理论
06
飞控中的PID架构
串级PID（角度环+角速度环），内外环关系，PX4参数映射。
串级PX4
07
参数调试准备
安全措施（桨叶拆除、机架固定），日志配置，失控保护设置。
安全日志
08
手动模式调试
Rate/Stabilize模式调试，判断P/D是否合适。
手动手感
09
自稳模式调试
悬停测试、姿态响应测试、参数微调技巧。
自稳悬停
10
定高模式调试
气压计高度估计，MPC_Z_VEL_P/D调试，高度漂移与震荡。
定高气压计
11
定点模式调试
GPS位置估计，MPC_XY_VEL_P/D调试，GPS精度影响。
定点GPS
12
航向控制调试
磁力计影响，MC_YAWP/YAW_D调试，锁定与跟随模式。
航向磁力计
13
参数调试进阶
油门曲线与姿态响应，滤波器参数IMU_GYRO_CUTOFF等设置。
进阶滤波
14
震动分析与处理
震动对飞控影响，日志分析震动，减震措施。
震动减震
15
日志分析入门
ULog文件格式，FlightPlot，pyulog工具使用。
日志工具
16
日志分析实战
姿态跟踪误差、电机输出饱和度、震动频谱查看。
实战分析
17
常见问题排查（上）
起飞侧翻、起飞后震荡、悬停不稳、偏航漂移。
排故起飞
18
常见问题排查（下）
定高掉高、定点漂移、GPS丢失、电池电压影响。
排故电池
19
不同机型的参数差异
四/六旋翼，X型与+型，大/小轴距参数调整。
机型轴距
20
不同载重的参数调整
空载/满载差异，重心偏移补偿，参数调整策略。
载重重心
21
高级调试技巧
自动调参Autotune使用与局限，频率响应分析FRA简介。
自动FRA
22
参数备份与恢复
参数导出/导入，飞行模式参数切换，版本管理。
备份管理
23
安全参数设置
失控保护（RC/GPS/Battery Loss），地理围栏，紧急降落。
安全保护
24
飞行模式详解
手动/自稳/定高/定点/任务/返航模式解析。
模式详解
25
任务规划与参数
航点任务、速度/转弯半径控制，任务中止行为。
任务规划
26
室内飞行调试
光流传感器原理，光流参数调试，无GPS定位方案。
室内光流
27
室外强风环境调试
风扰对姿态影响，抗风参数调整，前馈控制简介。
强风抗风
28
电池与动力系统参数
电池容量/电压阈值，电流计校准，动力效率优化。
电池动力
29
多机协同与编队参数
RTK GPS简介，编队飞行参数，机间通信延迟影响。
编队RTK
30
综合实战：从零调试四旋翼
完整流程复盘，调试清单与检查表，独立调试能力考核。
实战考核