第01章
飞控系统概述
飞控硬件架构、传感器融合原理、Pixhawk/ArduPilot固件基础。
硬件传感器固件
第02章
PID控制理论入门
比例、积分、微分的作用，PID在飞控中的角色。
PID控制
第03章
调参工具准备
Mission Planner/QGroundControl安装与连接，参数树浏览。
地面站MPQGC
第04章
传感器校准
加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计的校准流程与注意事项。
校准IMU磁力计
第05章
电调与电机校准
电调行程校准、电机旋转方向确认、桨叶平衡检查。
ESC电机桨平衡
第06章
遥控器设置
通道映射、失控保护、飞行模式开关配置。
遥控器Failsafe
第07章
悬停调参基础
Rate PID与Stab PID的区别，内环与外环的概念。
内环外环悬停
第08章
Rate Roll/Pitch调参
P值调整导致震荡与响应迟钝的边界寻找。
RateRollPitch
第09章
Rate Yaw调参
偏航轴的特殊性，积分项对锁定感的影响。
Yaw积分锁定
第10章
Stab P调参
角度环P值对悬停稳定性的影响，过冲与回正速度。
Stab P角度环
第11章
悬停油门优化
悬停油门百分比、油门曲线与悬停效率。
油门效率
第12章
震动分析与滤波
频谱分析、低通滤波器截止频率设置、减震措施。
震动滤波减震
第13章
自动调参(AutoTune)
原理、使用步骤、结果验证与手动微调。
AutoTune自动
第14章
航线飞行基础
GPS定位原理、罗盘干扰排查、EKF健康状态检查。
GPS罗盘EKF
第15章
位置控制调参
Position P与Velocity P，水平定位精度与响应。
位置环速度环
第16章
高度控制调参
Throttle PID与高度锁定精度，气压计与声纳融合。
高度气压计声纳
第17章
航点导航参数
WPNAV_SPEED、WPNAV_ACCEL，转弯半径与速度规划。
航点速度转弯
第18章
制动与急停
刹车参数、急停响应、防止过冲与震荡。
刹车急停
第19章
风扰环境调参
抗风性参数、前馈控制、自适应增益。
抗风前馈自适应
第20章
载重变化调参
不同负载下的PID补偿、总重量与推力比。
载重推力比
第21章
飞行日志分析
Log文件解读、关键参数曲线识别、问题定位。
日志分析调试
第22章
常见震荡问题
高频震荡、低频摇摆、耦合震荡的诊断与解决。
震荡诊断
第23章
失控保护设置
信号丢失、电池低压、GPS丢失的自动响应策略。
Failsafe保护
第24章
航线规划与执行
Mission Planner航线绘制、航点动作、地理围栏。
航线地理围栏
第25章
多旋翼机型差异
X型、+型、H型、共轴双桨的调参差异。
机型X型H型
第26章
进阶滤波技术
动态陷波滤波器、谐波滤波、IMU温度补偿。
陷波谐波温度补偿
第27章
EKF参数调优
GPS权重、视觉/激光融合、位置估计置信度。
EKF融合置信度
第28章
飞行模式详解
定高、悬停、航线、返航、降落模式的参数关联。
模式定高返航
第29章
实战案例
从零调参一架四轴飞行器，完整流程与参数记录。
实战四轴完整流程
第30章
课程总结与进阶
调参思维导图、常见故障速查表、社区资源推荐。
总结思维导图资源