飞控系统全程监控：从起飞到着陆

📚 共计 30 章节

飞控系统概述

什么是飞控系统 · 核心功能（稳定、导航、制导）· 架构组成（传感器、控制器、执行器）

起飞阶段监控

发动机启动检查 · 滑行与起飞决策 · 离地姿态监控 · 初始爬升参数监控

爬升与巡航监控

爬升率与速度管理 · 航向保持与修正 · 高度层切换 · 巡航自检

下降与进近监控

下降率控制 · 进近程序切换 · 下滑道截获 · 决断高度决策

着陆与复飞监控

拉平与接地 · 着陆滑跑减速 · 复飞触发与执行 · 着陆后状态确认

传感器数据融合

IMU、GPS、气压计 · 卡尔曼滤波 · 传感器冗余与故障检测

控制律设计基础

PID控制原理 · 飞控PID调参 · 角速率/姿态控制 · 内外环控制

执行器监控

舵机/电机响应测试 · PWM信号监控 · 饱和与限幅 · 故障保护模式

通信链路监控

数传/图传链路 · 心跳包机制 · 信号丢失策略 · 链路切换与冗余

地面站监控界面设计

QGC / Mission Planner 仪表 · 实时数据曲线 · 日志记录与回放

故障诊断与处理

常见故障类型 · 故障树分析 · 自动降落与紧急返航

飞行日志分析

ULog/BIN格式 · 关键参数提取 · PlotJugger分析 · 事故复盘

自主飞行模式

定点悬停 · 航线飞行 · 返航点设置 · 地理围栏与安全保护

半自主飞行模式

增稳模式 · 定高模式 · 无头模式 · 摇杆辅助控制

半自主增稳

手动飞行模式

特技模式 · 角度模式 · 全手动 · 模式切换平滑过渡

风场扰动下的监控

风速估计 · 阵风响应 · 侧风修正 · 湍流控制策略

多旋翼飞控监控

电机混控矩阵 · 桨叶效率监控 · 电压电流 · 剩余电量估算

多旋翼电量

固定翼飞控监控

空速管加热/除冰 · 舵面偏转 · 失速警告与改出 · 发动机熄火滑翔

固定翼失速

垂直起降（VTOL）监控

过渡飞行监控 · 倾转机构状态 · 悬停/平飞切换逻辑

编队飞行监控

相对位置保持 · 通信延迟补偿 · 碰撞避免 · 编队解散与重组

视觉导航监控

光流传感器 · 视觉里程计 · 目标跟踪 · 视觉降落

RTK高精度定位监控

RTK固定解状态 · 基站链路 · 厘米级定位在精准农业中的应用

载人飞行器飞控监控（eVTOL）

适航标准 · 双余度飞控 · 人机交互界面 · 紧急降落伞触发

飞控系统健康管理

BIT（机内测试）· 寿命预测 · 部件退化监控 · 预防性维护

软件在环仿真（SITL）

仿真环境搭建 · 模拟传感器数据 · 故障注入测试 · 回归测试

硬件在环仿真（HITL）

真实飞控板接入 · 硬件延迟测试 · 实时性能验证

飞控固件升级与配置

PX4/ArduPilot编译 · 参数调优 · Bootloader安全更新

法规与安全标准

适航认证流程 · ISO 13849功能安全 · 无人机运行法规 · 隐私保护

应急处理流程

链路丢失 · 电量不足 · 传感器故障 · GPS干扰 · 空中碰撞风险

AI在飞控中的应用 · 自适应控制 · 云监控与大数据 · UAM展望