01
SIL环境概述
什么是软件在环测试 · SIL与HIL的区别 · 为什么需要SIL · PX4 SIL架构概览
概念基础
02
Ubuntu系统准备
Ubuntu 20.04/22.04安装 · 基础软件包安装 · 系统源配置 · Git配置
环境系统
03
PX4源码编译
克隆PX4 Autopilot源码 · 安装依赖 · 编译SIL固件 · 常见编译错误解决
编译固件
04
Gazebo仿真环境
Gazebo安装 · Gazebo与PX4集成 · 启动仿真环境 · 常见仿真模型
仿真Gazebo
05
MAVSDK与QGC
MAVSDK安装 · QGroundControl安装 · 地面站连接仿真 · 数据监控
地面站MAVSDK
06
第一个SIL测试
启动仿真 · 解锁飞行器 · 手动飞行测试 · 日志记录与分析
实操入门
07
多机仿真
多无人机仿真配置 · 多机协同测试 · 网络拓扑设置 · 性能调优
多机协同
08
传感器仿真
IMU仿真 · GPS仿真 · 气压计仿真 · 磁力计仿真 · 传感器故障注入
传感器故障
09
执行器仿真
电机模型 · 舵机模型 · 混控器配置 · 执行器故障模拟
执行器混控
10
GPS失效场景
GPS丢失模拟 · 视觉/惯导融合 · 应急返航测试 · 代码级故障注入
失效应急
11
风速与扰动
风场模型 · 湍流模拟 · 阵风测试 · 抗风性能评估
环境抗风
12
硬件在环入门
HIL概念 · HIL硬件选型 · Pixhawk与仿真器连接 · HIL固件编译
HIL硬件
13
HIL配置实战
QGC HIL配置 · 仿真器参数设置 · 硬件接口调试 · 实时性验证
HIL配置
14
自定义模型导入
创建自定义无人机模型 · 修改SDF文件 · 调整物理参数 · 模型验证
建模SDF
15
世界文件定制
创建自定义场景 · 添加静态/动态障碍物 · 地形编辑 · 光照设置
场景世界
16
自动化测试框架
Python测试脚本 · pytest集成 · CI/CD流水线 · 测试报告生成
自动化CI/CD
17
参数调优
PID参数在线调整 · 仿真参数扫描 · 性能对比分析 · 参数导出
调参PID
18
故障注入框架
系统级故障注入 · 传感器故障脚本 · 执行器故障脚本 · 恢复测试
故障鲁棒性
19
视觉SLAM仿真
ORB-SLAM3集成 · RGB-D相机仿真 · 视觉里程计测试 · 地图构建
SLAM视觉
20
激光雷达仿真
LiDAR模型配置 · 点云数据生成 · SLAM算法测试 · 避障仿真
LiDAR点云
21
深度强化学习
RL环境搭建 · Gym接口 · PPO算法训练 · 策略部署测试
强化学习PPO
22
编队飞行仿真
编队算法验证 · 通信延迟模拟 · 队形保持测试 · 碰撞避免
编队协同
23
室内定位仿真
UWB仿真 · Vicon/OptiTrack模拟 · 室内GPS替代 · 融合定位
室内UWB
24
实时性能分析
CPU/内存监控 · 执行时间分析 · 实时性瓶颈定位 · 优化策略
性能实时
25
日志与回放
ULog日志解析 · 回放工具使用 · 故障复现 · 数据可视化
日志回放
26
多机协同测试
集群通信仿真 · 任务分配算法 · 协同避障 · 性能评估
集群协同
27
极端环境仿真
高温/低温模拟 · 高海拔测试 · 电磁干扰仿真 · 环境鲁棒性
极端鲁棒性
28
CI/CD集成
GitHub Actions配置 · 自动编译测试 · 仿真回归测试 · 部署流水线
CI/CD自动化
29
常见问题排查
仿真崩溃 · 通信超时 · 模型异常 · 性能瓶颈 · 社区资源
排查社区
30
综合项目实战
完整SIL测试流程 · 从需求到报告 · 最佳实践总结 · 未来展望
实战总结