01
传感器基础概念
分类·关键指标·精度/分辨率/带宽/温漂
惯性气压磁力
02
加速度计原理
MEMS电容/压阻·零偏·姿态解算·振动监测
加速度IMU
03
陀螺仪原理
科里奥利效应·角速度·漂移温补·航向保持
陀螺姿态
04
磁力计原理
地磁场·霍尔/磁阻·硬磁软磁·磁航向校准
罗盘导航
05
气压计原理
大气压与高度·MEMS压阻·温漂校准·定高
气压垂直速度
06
IMU (惯性测量单元)
加速度+陀螺·六面标定·互补/卡尔曼滤波
IMU数据融合
07
GPS/GNSS原理
北斗/GLONASS·RTK·多径误差·定点航线
卫星定位
08
视觉传感器原理
单目/双目·光流·视觉SLAM·避障悬停
视觉光流
09
超声波与激光雷达
ToF·三角法·测距精度·地形跟随
超声波激光
10
传感器数据融合基础
多传感器必要性·KF/EKF·松/紧耦合
卡尔曼融合
11
传感器选型总则
需求分析·性能权衡·供应链·选型文档
选型策略
12
加速度计选型
量程/噪声/零偏·BMI088·ICM-42688·ADXL345
加速度芯片对比
13
陀螺仪选型
角速度量程·温漂·BMI088·MPU-6000·FPV案例
陀螺工业无人机
14
磁力计选型
测量范围·IST8310·AK8963·MMC5983MA
磁力室内/室外
15
气压计选型
精度/温漂·MS5611·BMP280·DPS310
气压定高
16
GPS模块选型
定位精度·Ublox M8N/F9P·ATGM336H
GPS测绘
17
IMU模块选型
集成vs分立·工业/战术级·ICM-20948·ADIS16470
IMU性能等级
18
视觉传感器选型
光流PMW3901·深度相机D435·室内定位
视觉避障
19
激光雷达选型
单线/多线·TFmini·RPLIDAR·Livox
激光FOV
20
传感器接口与通信
I2C/SPI/UART/CAN·数据速率·布线
接口延迟
21
传感器电源设计
供电电压·LDO/DC-DC·电源噪声·去耦
电源纹波
22
传感器布局与安装
IMU重心·减震·磁力计远离大电流·GPS净空
布局减震
23
传感器校准方法
六面校准·椭球拟合·温补·校准工具
校准流程
24
传感器故障诊断
数据跳变·自检·一致性·三余度IMU
故障冗余
25
传感器数据预处理
IIR/FIR滤波·滑动平均·3σ剔除·时间戳对齐
滤波预处理
26
传感器性能测试
温箱转台·Allan方差·噪声测试·报告
测试环境
27
Pixhawk/ArduPilot应用
传感器架构·INS_ACC_FILTER·FlightPlot日志
PixhawkArduPilot
28
Betaflight/INAV应用
陀螺更新率·动态陷波·传感器调优
BetaflightINAV
29
PX4传感器应用
EKF2调优·故障切换·ulog日志分析
PX4EKF2
30
传感器选型实战案例
四轴飞行器方案·需求分析·BOM·成本权衡
实战选型清单