01
飞控系统概述
什么是飞控系统 · 核心组成（传感器、执行器、控制器）· 在无人机中的角色
基础概念
02
调试环境搭建
硬件准备 · 软件工具链 · 串口与USB驱动安装
环境工具
03
传感器校准
加速度计/陀螺仪/磁力计/气压计校准流程与常见问题
校准IMU
04
PID控制器基础
PID原理 · 飞控中应用（姿态/速度/位置环）· 参数作用
控制理论
05
PID参数整定方法
手动调参 · AutoTune · 基于模型调参 · 常见陷阱
调参进阶
06
日志分析与调试
日志格式 · 分析工具 · 关键参数解读（ATT/IMU/RCIN）
日志诊断
07
电机与电调调试
电机转向 · 电调行程校准 · 怠速设置 · 输出一致性
执行器硬件
08
遥控器与接收机设置
模式设置 · 协议选择（PWM/PPM/SBUS/DSM）· 通道映射
遥控通信
09
GPS与指南针调试
定位精度 · 卫星颗数 · 干扰排查 · 安装优化
导航罗盘
10
震动分析与处理
震动源识别 · 测量方法 · 减震措施（减震球/滤波器）
震动滤波
11
EKF调试
EKF原理 · 参数配置 · 健康监控 · 警告处理
状态估计高级
12
飞行模式详解
Stabilize/AltHold/Loiter/Auto/RTL 调试要点
模式操作
13
安全机制设置
失控保护 · 低电量 · GPS丢失 · 遥控信号丢失保护
安全Failsafe
14
首次试飞准备
Checklist · 场地选择 · 静态测试 · 紧急预案
试飞准备
15
试飞与数据采集
手动/悬停/航线测试 · 数据采集要点
试飞数据
16
姿态控制调试
Roll/Pitch/Yaw响应 · 超调震荡处理 · 跟踪精度优化
姿态PID
17
位置控制调试
水平/垂直位置保持精度 · 风扰响应
位置导航
18
定高与高度控制调试
气压计漂移 · 声纳/激光辅助 · 模式切换平滑性
定高传感器
19
航线飞行调试
航点上传执行 · 跟踪精度 · 转弯半径与速度控制
航线自动
20
RTL（返航）调试
返航高度 · 路径规划 · 降落精度优化
返航安全
21
地面站高级功能
参数在线调整 · 实时曲线 · 地理围栏 · 任务规划
地面站QGC
22
固件编译与自定义
ArduPilot/PX4源码编译 · 参数修改 · 自定义驱动
固件开发
23
常见硬件故障排查
供电异常 · GPS无信号 · 电机不转 · 舵机抖动
硬件故障
24
通信链路调试
数传电台 · 图传优化 · MAVLink协议 · 延迟测试
通信链路
25
多旋翼机架调试
机架类型 · 重心调整 · 刚性对飞行影响
机架结构
26
固定翼飞控调试
空速/襟翼/混控 · PID调参差异
固定翼调参
27
无人车/船飞控调试
差速转向 · 航向控制 · 地面/水面适配
无人车无人船
28
高级滤波与状态估计
互补滤波 · 卡尔曼 · 陷波器 · 传感器融合
滤波估计
29
故障注入与压力测试
模拟传感器/GPS/电机失效 · 鲁棒性验证
测试鲁棒性
30
综合案例复盘
从零调试四轴无人机 · 完整流程回顾 · 经验总结
综合实战