01
日志分析概述
什么是飞行日志 · 日志的作用 · 常见格式 (ulog, bin, csv) · 工具概览
入门概念
02
日志文件结构
头部信息 · 消息类型定义 · 数据单元 · 时间戳机制
结构原理
03
PX4日志系统
日志模块架构 · 触发机制 · 命名规则 · 存储位置
PX4系统
04
ArduPilot日志系统
日志类型 (LOG, BIN, KMZ) · 参数配置 · 文件结构 · 下载方式
ArduPilot配置
05
ulog文件格式详解
文件头 · 消息定义 · 数据块 · 结束标志 · 文件校验
ulog二进制
06
日志分析工具安装
pyulog · FlightPlot · MissionPlanner · PlotJuggler
工具环境
07
pyulog基础操作
读取ulog · 获取消息列表 · 提取话题 · 格式转换
Python脚本
08
数据提取与过滤
时间范围 · 话题过滤 · 条件过滤 · 数据降采样
过滤预处理
09
时间序列分析
时间戳对齐 · 时间差计算 · 数据插值 · 重采样
时序分析
10
传感器数据分析
加速度计 · 陀螺仪 · 磁力计 · 气压计解读
传感器IMU
11
姿态估计分析
四元数 · 欧拉角转换 · 姿态误差 · 发散检测
姿态EKF
12
位置估计分析
GPS质量 · 位置融合 · 漂移检测 · 高度估计
定位GPS
13
控制回路分析
PID输出 · 控制分配 · 执行器输出 · 模式切换
控制PID
14
电机数据分析
转速曲线 · 响应延迟 · 一致性检查 · 饱和检测
电机执行器
15
电池数据分析
电压/电流曲线 · 剩余电量 · 健康度评估
电池电源
16
RC信号分析
通道映射 · 信号丢失检测 · RSSI · 遥控器校准
遥控RC
17
GPS数据分析
卫星数量 · HDOP/VDOP · 速度精度 · 位置跳变
GPS卫星
18
振动分析
频谱分析 · FFT · 振动源定位 · 减振评估
振动FFT
19
EKF状态估计分析
协方差矩阵 · 一致性 · 发散检测 · 参数调优
EKF状态估计
20
故障诊断基础
常见故障 · 异常模式 · 故障树 · 案例库
故障诊断
21
飞行前检查日志分析
传感器校准 · GPS锁定 · 磁罗盘 · RC校准
检查起飞前
22
起飞阶段日志分析
解锁条件 · 推力分析 · 姿态分析 · 异常检测
起飞阶段
23
巡航阶段日志分析
速度/高度/航向保持 · 风干扰分析
巡航稳定
24
降落阶段日志分析
降落速度 · 姿态 · 触地检测 · 异常分析
降落着陆
25
失控保护分析
RC丢失 · GPS丢失 · 低电量 · 高度限制保护
安全保护
26
日志可视化技巧
多曲线对比 · 3D轨迹 · 热力图 · 仪表盘
可视化图表
27
自动化日志分析脚本
Python批量处理 · 异常检测 · 报告生成 · 报警
自动化脚本
28
实战案例1：炸机原因分析
从日志中定位电机故障
案例电机
29
实战案例2：定位精度问题
从日志中排查GPS干扰
案例GPS
30
实战案例3：飞行抖动问题
从日志中诊断振动源
案例振动