01
故障排查基础：认识飞控系统核心架构与日志体系
飞控硬件/软件栈，日志记录原理，初步诊断思路
入门日志
02
传感器故障（一）：IMU（加速度计/陀螺仪）数据异常分析与校准
六轴数据解读，零偏/温漂，六面校准方法
IMU校准
03
传感器故障（二）：磁力计（罗盘）干扰与GPS/RTK定位漂移
硬磁/软磁干扰，椭球拟合，GPS多路径效应
罗盘GPS
04
传感器故障（三）：气压计与空速管堵塞/冻冰问题
静压孔堵塞，空速管加温，气压计滤波
气压计空速
05
执行器故障：电机/电调不响应、堵转、桨叶平衡与振动分析
PWM信号检测，电调校准，桨叶动平衡
电机振动
06
通信链路故障：RC遥控器失控、数传/图传丢包与延时
RSSI分析，频率干扰，Mavlink延迟排查
遥控数传
07
电源系统故障：电压跌落、BEC过载、电池电量跳变
电源模块检测，BEC限流，电池内阻评估
电源BEC
08
姿态控制异常：起飞侧翻、悬停不稳、偏航漂移
PID姿态环，陀螺噪声，重心校准
姿态PID
09
位置控制异常：GPS模式下飘移、定高模式下掉高
位置环调参，气压计/声呐融合，GPS精度
定位定高
10
震动与共振：频谱分析、减震设计与滤波器调参
FFT分析，减震球选择，陷波滤波器
震动滤波器
11
EKF/卡尔曼滤波故障：协方差发散、状态估计异常
EKF参数，协方差监控，传感器权重调整
EKF估计
12
参数调优误区：PID参数整定不当引发的振荡与发散
P/D增益极限，积分饱和，调参顺序
PID调参
13
固件与软件故障：PX4/ArduPilot版本兼容性与配置错误
固件升级，参数默认值，混合固件问题
固件PX4
14
地面站故障：Mission Planner/QGC连接异常与参数读写失败
驱动/端口，MAVLink路由，参数闪存
地面站QGC
15
日志分析实战（一）：使用Flight Review/ULog读取关键数据
ULog解析，Flight Review图表，关键报文
日志Flight Review
16
日志分析实战（二）：通过日志定位传感器噪声与执行器延迟
噪声频谱，执行器响应时间，时间戳分析
噪声延迟
17
日志分析实战（三）：复现与回放故障场景（Log Replay）
Gazebo回放，离线模拟，故障复现
回放仿真
18
安全机制故障：Failsafe触发逻辑、RTL行为异常
Failsafe参数，RTL路径，电池保护
安全RTL
19
避障系统故障：激光雷达/视觉传感器数据融合错误
点云异常，TOF干扰，避障使能
避障激光
20
光流与视觉里程计故障：低纹理环境下的定位丢失
光流质量，特征点跟踪，VIO失效
光流VIO
21
室内飞行故障：无GPS环境下的光流/VIO定位失效
室内定位源，声纳/激光辅助，漂移补偿
室内无GPS
22
编队飞行故障：机间通信延迟与碰撞规避逻辑异常
DDS/MAVLink延迟，碰撞锥，编队保持
编队通信
23
高海拔/低温环境故障：空气密度变化对推力的影响
海拔补偿，桨效下降，电池低温
高海拔低温
24
电磁兼容性（EMC）故障：电机干扰对罗盘/GPS的影响
EMI滤波，屏蔽，电源走线
EMC干扰
25
机械结构故障：机架共振、连接器松动、线缆磨损
模态分析，防松设计，线缆固定
结构共振
26
人为操作失误：解锁失败、模式切换错误、紧急停桨误触
解锁条件，模式映射，安全开关
操作安全
27
故障模拟与注入测试：如何安全地制造故障进行演练
软件注入，硬件故障模拟，测试流程
模拟测试
28
故障排查方法论：5W2H分析法与故障树分析（FTA）
结构化排故，FTA构建，根因分析
方法论FTA
29
现场快速排故流程：外场10分钟快速诊断清单
快速检查单，LED状态，传感器自检
外场速查
30
综合案例复盘：从炸机到修复的完整排故过程
真实案例，故障树复盘，修复验证
案例复盘