第1章
飞控调优概述
什么是PID控制 · 飞控调优核心目标 · 调优前准备（硬件检查、固件版本确认）
入门必读
第2章
基础概念
比例(P)、积分(I)、微分(D)作用与物理意义 · 对飞行器姿态的影响
核心理论
第3章
调优工具准备
地面站软件安装 (Mission Planner / QGC) · 遥测日志分析工具介绍
工具环境
第4章
安全第一原则
调优前安全 checklist · 失控保护 · 切回手动 · 第一次试飞注意事项
安全必知
第5章
默认参数试飞
加载默认PID · 悬停测试 · 观察震荡/漂移/响应迟钝
实战初始
第6章
日志分析入门
下载飞行日志 · 查看Roll/Pitch/Yaw角度与角速度曲线
分析日志
第7章
P参数调优 (比例增益)
P过小反应迟钝 · P过大高频震荡 · 调整方法
PID核心
第8章
D参数调优 (微分增益)
D抑制震荡原理 · D过大电机发烫/噪声放大 · 识别与处理
PID进阶
第9章
I参数调优 (积分增益)
I消除稳态误差 · I过大积分饱和/低频摆动 · 调整策略
PID稳定
第10章
Roll轴调优实战
单独调整Roll轴P、I、D · 观察横滚响应与稳定性
Roll实战
第11章
Pitch轴调优实战
单独调整Pitch轴P、I、D · 观察俯仰响应与稳定性
Pitch实战
第12章
Yaw轴调优实战
单独调整Yaw轴P、I、D · 观察偏航响应与稳定性
Yaw实战
第13章
油门曲线调优
悬停油门值确定 · 线性/指数调整 · 油门响应速度优化
油门手感
第14章
高级调优：自动调参
AutoTune功能使用与局限 · 自动调参后手动微调
自动进阶
第15章
滤波器设置
低通滤波器作用 · 截止频率选择 · 与D参数相互作用
滤波降噪
第16章
震动分析与处理
震动来源(电机/桨叶/共振) · 对飞控影响 · 减震措施
震动机械
第17章
姿态模式调优
定高、悬停、返航模式参数调整要点
模式定高
第18章
特技模式调优
Acro / Stabilize / Sport 模式参数特点与调整
特技花飞
第19章
不同机架调优差异
四轴、六轴、X型、H型机架的PID倾向
机架结构
第20章
不同重量级别调优
小型穿越机 · 中型航拍机 · 大型载重机参数特点
重量级别
第21章
风扰环境下的调优
抗风能力与参数关系 · 大风天飞行参数调整策略
抗风环境
第22章
GPS与光流定位调优
位置控制P、I、D调整 · 定位精度与响应速度平衡
GPS光流
第23章
磁力计与罗盘校准
磁力计干扰源识别 · 校准流程 · 对航向保持的影响
罗盘校准
第24章
气压计调优
气压计噪声处理 · 垂直速度与高度控制参数调整
气压计高度
第25章
电机与电调参数
电机输出曲线 · 电调协议(PWM/DShot/OneShot) · 同步问题
电机电调
第26章
电池与电压参数
电池电压补偿 · 低电压保护 · 不同C数对响应影响
电池电压
第27章
调优案例1：穿越机高频震荡
从日志到参数调整的完整排查与解决流程
案例震荡
第28章
调优案例2：航拍机悬停漂移
I参数与重心平衡的综合分析
案例漂移
第29章
调优案例3：返航高度失控
气压计与油门参数的协同调整
案例返航
第30章
调优总结与进阶
建立调优参数库 · 学习资源推荐 · 常见问题FAQ
总结进阶