01
自主飞行系统概述
什么是自主飞行系统、核心硬件组成（飞控、传感器、动力、通信）、系统架构与数据流。
系统架构数据流
02
飞控主板选型（上）
主流飞控芯片对比（STM32F4/H7、NXP i.MX RT、TI TMS320）、选型核心指标（算力、外设、成本）。
芯片对比算力
03
飞控主板选型（下）
开源飞控硬件对比（Pixhawk系列、Cube系列、Navio2）、接口资源评估（UART、I2C、SPI、PWM）。
开源硬件接口
04
惯性测量单元（IMU）选型
加速度计与陀螺仪原理、关键参数（量程、噪声密度、零偏稳定性）、主流芯片（BMI088、ICM-42688-P、ADIS16470）。
IMUBMI088
05
磁力计与气压计选型
地磁传感器（RM3100、IST8310）选型要点、气压计（MS5611、BMP388）选型要点、传感器融合策略。
磁力计气压计
06
GPS/RTK定位模块选型
GPS与北斗双频定位、RTK厘米级定位原理、主流模块（u-blox ZED-F9P、M8N、华测CGI-410）。
RTK双频
07
视觉传感器选型（上）
单目/双目/深度相机对比、关键参数（分辨率、帧率、视场角）、主流方案（Intel RealSense、Stereolabs ZED、OpenCV Camera）。
深度相机RealSense
08
视觉传感器选型（下）
光流传感器（PMW3901、PX4FLOW）选型、视觉惯性里程计（VIO）硬件要求、ToF与激光雷达在避障中的应用。
光流VIO
09
激光雷达（LiDAR）选型
机械式与固态LiDAR对比、关键参数（线数、测距、精度、FOV）、主流产品（Livox Mid-40、Velodyne Puck、Ouster OS0）。
LiDAR固态
10
毫米波雷达与超声波选型
24GHz/77GHz毫米波雷达在定高与避障中的应用、超声波传感器（MaxBotix、HC-SR04）选型与局限。
毫米波超声波
11
动力系统选型（上）
无刷电机原理与选型（KV值、尺寸、功率）、电调（ESC）选型（PWM/DShot协议、电流能力）。
无刷电机ESC
12
动力系统选型（下）
螺旋桨选型（直径、螺距、材质）、电池选型（LiPo电压、容量、放电倍率）、动力系统匹配计算。
螺旋桨LiPo
13
通信链路选型（上）
数传电台（433MHz/915MHz/2.4GHz）选型、主流模块（Holybro SiK、Microhard pDDL900）对比。
数传电台
14
通信链路选型（下）
图传系统（模拟vs数字、5.8GHz/2.4GHz）、4G/5G远程控制方案、机载WiFi与蓝牙模块选型。
图传4G/5G
15
遥控器与接收机选型
主流协议（SBUS、CRSF、PPM）对比、遥控器品牌（FrSky、RadioMaster、Futaba）选型建议、增程方案。
遥控协议增程
16
机载计算机选型（上）
嵌入式计算机对比（Raspberry Pi 4/5、NVIDIA Jetson Orin NX/Nano、Intel NUC）。
Jetson树莓派
17
机载计算机选型（下）
AI加速器（Google Coral、Intel Neural Compute Stick、Hailo-8）选型、功耗与散热设计。
AI加速散热
18
电源管理模块选型
PMU（电源管理单元）选型、BEC（电池消除电路）与电压转换、电流电压传感器（INA226、ACS758）。
PMUBEC
19
存储与日志模块选型
SD卡/Flash选型（速度等级、容量）、黑匣子数据记录器、日志分析对硬件的要求。
黑匣子日志
20
机架与减震系统选型
机架材质（碳纤维、铝合金、3D打印）对比、减震球与减震板设计、重心与布局优化。
机架减震
21
传感器融合与硬件同步
硬件触发与时间同步（GPS PPS、IMU中断）、外设时钟同步策略、硬件在环（HIL）测试准备。
时间同步HIL
22
接口与布线工程
JST/GH/杜邦头选择、线规（AWG）选择、电磁兼容性（EMC）布线原则、防反插设计。
EMC防反插
23
环境防护与可靠性设计
IP防护等级、防尘防水设计、振动与冲击测试标准、温度范围与散热方案。
IP防护可靠性
24
硬件调试工具选型
示波器、逻辑分析仪、万用表、频谱仪选型建议、调试接口（SWD、JTAG、UART）布局。
调试工具SWD
25
硬件成本与供应链管理
BOM成本估算、元器件采购渠道（DigiKey、Mouser、淘宝）、替代料与第二货源策略。
BOM供应链
26
开源飞控硬件深度解析
Pixhawk v5X硬件架构分析、CUAV V5+硬件对比、Holybro Pixhawk 6X新特性。
PixhawkCUAV
27
行业应用硬件选型案例（上）
农业植保机硬件选型（大载重、RTK、避障）、测绘无人机硬件选型（高精度IMU、LiDAR）。
农业测绘
28
行业应用硬件选型案例（下）
物流配送无人机硬件选型（安全冗余、视觉定位）、巡检无人机硬件选型（长续航、防爆）。
物流巡检
29
硬件选型综合决策矩阵
建立选型评分表、性能/成本/可靠性权衡、未来扩展性评估、选型报告撰写模板。
决策矩阵评分表
30
从选型到原型验证
硬件BOM清单生成、原理图与PCB设计要点、原型机装配与调试流程、硬件选型复盘与迭代。
原型验证BOM