01
飞行数据采集概述
无人机数据采集行业背景 · 基本流程 · 伦理与法规
行业背景流程法规
02
传感器基础
IMU原理 · GPS/RTK定位 · 视觉传感器简介
IMUGPSLiDAR
03
数据采集硬件选型
飞控系统 · 机载电脑 · 传感器选型搭配
PixhawkJetson选型
04
飞行平台搭建
多旋翼组装 · 飞控固件刷写 · 传感器标定
组装校准标定
05
MAVLink协议入门
消息结构 · 常用类型 · 使用mavlink库解析
MAVLinkHEARTBEAT解析
06
PX4/ArduPilot日志系统
ulog文件 · pyulog解析 · 飞行轨迹可视化
ulogpyulog可视化
07
ROS与无人机通信
ROS基础 · MAVROS桥接 · 订阅传感器数据
ROSMAVROS话题
08
数据采集脚本编写 (Python)
pymavlink实时读取 · CSV/JSON存储 · 多线程
Pythonpymavlink多线程
09
数据采集任务规划
航线规划 · 航点设置 · 自动起飞降落
Mission PlannerQGC航线
10
传感器数据同步
时间戳对齐 · 多传感器融合 · 硬件触发
PTPNTP同步
11
数据质量评估
完整性检查 · 异常值检测 · 缺失处理
3-sigma箱线图插值
12
数据标注基础
什么是标注 · 标注类型 · 工具概览
分类检测LabelImg
13
图像数据标注
边界框 · 多边形分割 · 关键点标注
BBoxPolygonKeypoint
14
点云数据标注
3D边界框 · 点云分割 · 图像融合标注
3D BBox分割融合
15
时序数据标注
事件标注 · 区间标注 · 异常行为标注
EventInterval异常
16
标注质量控制
一致性检验 · 审核流程 · 培训要点
Cohen's Kappa审核培训
17
标注数据格式
COCO · PASCAL VOC · YOLO · 自定义JSON
COCOVOCYOLO
18
数据增强与预处理
图像增强 · 点云增强 · 时序数据平滑
翻转采样平滑
19
数据集划分
训练/验证/测试集 · 分层抽样 · 交叉验证
划分分层时序CV
20
数据版本管理
DVC管理 · 版本回滚 · MinIO/S3仓库
DVCMinIOS3
21
自动化标注流水线
预标注 · 半自动SAM · 人工校验
自动标注SAMDetectron2
22
数据隐私与安全
数据脱敏 · 加密传输 · 合规存储
脱敏GDPR加密
23
边缘计算与实时标注
机载轻量模型 · 实时推理 · 边缘-云端协同
边缘计算实时协同
24
多模态数据融合标注
图像+点云 · 图像+IMU · 标注对齐
多模态融合对齐
25
数据标注项目管理
任务拆解 · 进度跟踪 · 成本控制
管理进度成本
26
开源数据集介绍
AirSim · UAVid · VisDrone · KITTI
AirSimUAVidKITTI
27
实战案例：农业植保
数据采集与病虫害标注
农业病虫害植保
28
实战案例：城市巡检
违章建筑数据采集与标注
城市违章巡检
29
实战案例：电力巡检
绝缘子缺陷标注
电力绝缘子缺陷
30
课程总结与进阶方向
全流程回顾 · MLOps · 自主飞行与主动学习
MLOps自主飞行主动学习